配置好“auto_takeoff_land”中的几个参数之后, 发送topic “/px4ctrl/takeoff_land” 即可。 该topic内只有一个枚举类型的变量,赋值为 quadrotor_msgs::TakeoffLand::TAKEOFF 为自动起飞悬停,赋值为 quadrotor_msgs::TakeoffLand::LAND 为自动降落。 由于自动起降涉及到自动解锁等危险功能,因此代码中有比较严格的检...
px4ctrl是一个基于Python的开源库,用于控制和监视由PX4 Robotics开发的PX4自动驾驶飞行器。它允许用户通过命令行界面(CLI)或图形用户界面(GUI)与飞行器进行交互。 ZJU-FAST-LAB/Fast-Drone-250是一套基于PX4 Robotics的自动驾驶飞行器系统,旨在为学生和爱好者提供一个低成本、易用且功能丰富的飞行平台。该系统采用了...
ros::init(argc, argv, "TrajPx4ctrlNode"); ros::NodeHandle nh; YAML::Node traj_config = YAML::LoadFile("../config/traj.yaml"); std::string file_name = traj_config["file_name"].as<std::string>(); const float control_freq = traj_config["control_freq"].as<float>(); ros::Pub...
ego-planner+PX4自定义控制器V1版本(告别PX4Ctrl),这玩意用在ego上就是把简单转化复杂,具象转化抽象,吊用没有, 当然了,能开源就很优秀了,这里只是个人的短浅看法 注意 本代码必须要在飞控能够进入position模式才行,也就是飞控必须要收到外部的里程计信息才行,所以这里需要进行vins fusion或者lio的里程计对PX4飞控...
/* update condition_local_position_valid and condition_local_altitude_valid *//* hysteresis for EPH */boollocal_eph_good;// 无论当前 condition_local_position_valid 是否有效,都有判断 local_position.eph 的大小if(status.condition_local_position_valid){if(local_position.eph>eph_threshold*2.5f){lo...
<node pkg="px4ctrl" type="px4ctrl_node" name="px4ctrl_2" output="screen"> <!-- <remap from="~odom" to="/vicon_imu_ekf_odom" /> --> <remap from="odom" to="mavros/local_position/odom" /> <remap from="cmd" to="planning/pos_cmd" /> <rosparam command="load" file="$(fin...
本px4ctrl控制器和实验室以前用的n3ctrl控制器虽然代码框架相似,但内部状态机、控制算法等部分全部重写了,以获得更高的稳定性和控制精度. 控制器共有三种模式,分别为 手动模式: 终端打印绿色的"MANUAL_CTRL(L1)", 此时控制器不起作用,飞控完全受遥控器控制. ...