https://video.ethz.ch/events/2019/px4_developer_summit/e694dc14-0e5a-40f5-b5b2-3f5f96d8761c.htmlPX4开发者峰会2019@ETH苏黎世联邦理工大学Vision and offboard control interfaces欢迎贡献字幕中文社区:http://shequ.dimianzhan.com
在src目录下的CMakeLists.txt文件中,在Build的最后(Install的上面)添加下面两行代码 add_executable(t1_offboard_takeoff src/offboard.cpp)target_link_libraries(t1_offboard_takeoff ${catkin_LIBRARIES}) 再回到px4_offboard_ws下进行编译 cd~/px4_offboard_ws catkin_make 编译成功后运行先px4仿真 roslaunch px4...
2. offboard控制 打开官方="https://dev.px4.io/master/en/ros/mavros_offboard.html">MAVROS Offboard control example链接,然后在catkin_ws目录中,运行命令 catkin_create_pkg offboard_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs 然后定位到目录~/catkin_ws/src/offboard_pkg/src/,新建一个文件offboard_no...
catkin_create_pkg offboard 我们将外部控制例程offb_node.cpp放入刚刚生成的src目录下,并且修改CMakeLists.txt,添加以下两行: add_executable(offb_node src/offb_node.cpp) target_link_libraries(offb_node ${catkin_LIBRARIES}) 编译: cd ~/catkin_ws catkin_make 编译成功后,打开终端,运行仿真: cd PX4-...
offboard控制演示 视频记录 1.mavros的安装 这部分的安装过程是按照官方连接(ROS/Gazebo)来进行的,下面的命令实际上是脚本中的命令逐行运行。 1. 检查系统版本 lsb_release -sc bionic 查看自己的输出是否为bionic,确认自己的版本是否是18.04,如果不是,请寻找针对特定版本的教程。
offboard控制演示 视频记录 1.mavros的安装 这部分的安装过程是按照官方连接(ROS/Gazebo)来进行的,下面的命令实际上是脚本中的命令逐行运行。 1. 检查系统版本 lsb_release -sc bionic 查看自己的输出是否为bionic,确认自己的版本是否是18.04,如果不是,请寻找针对特定版本的教程。
二,外环控制的控制源 外环控制还包括三种控制源:manual(手动控制),offboard(离线外部控制模式),和auto(自动控制模式).在手动控制模式下,通过手动的输入直接产生期望速度,然后进入内环速度控制.在离线外部控制模式下,飞机所需要的一些数据,如位置,速度,都来源于飞控外部,而不是由内部计算...
2. offboard控制演⽰ 3. 视频记录 1.mavros的安装 这部分的安装过程是按照来进⾏的,下⾯的命令实际上是脚本中的命令逐⾏运⾏。1. 检查系统版本 lsb_release -sc bionic 查看⾃⼰的输出是否为bionic,确认⾃⼰的版本是否是18.04,如果不是,请寻找针对特定版本的教程。2. 安装仿真依赖项 wget ...
其结果就是飞行器跟随操作者移动。 Take off 起飞模式 模式说明:飞行器自主起飞,起飞到一定高度悬停。 板外模式 Offboard 机外模式 模式说明:在这个模式下,位置、速度或者姿态参考/目标/设定值是由一个通过串行线缆和MAVlink连接的伴随计算机提供。机外设定值可以由APIs比如 MAVROS 或者 Dronekit提供。
# 创建工作空间 catkin_ws ,不再赘述cd ~/catkin_ws/src # 进入 src 文件夹catkin_create_pkg offboard roscpp mavros_msgs # 创建功能包名为 offboard ,依赖为 roscpp ,mavros_msgs 1.1 CMakeLists.txt 的修改 新建offb_node.cpp ,并在 ...