看github上有一样的问题的,有人提出了解决方法,但是没有被官方更新到脚本中。 需要更改Tools/ecl_ekf 路径下的几个脚本文件: mean_metric ='{:s}_mean_warn'.format(imu_vibr_metric)peak_metric ='{:s}_peak_warn'.format(imu_vibr_metric)mean...
ecl EKF能够融合大范围的不同传感器类型。 ecl EKF检测并报告传感器数据统计中显著的不一致情况,可协助诊断传感器错误。 对于固定翼操作,无论是否使用空速传感器,ecl EKF都能够用于估计风速,并且能够使用估计的风速结合空速测量以及侧滑假设来延长可用的航位推算时间(如果在飞行中丢失GPS信号)。 ecl EKF估计3轴加速度计...
1、ecl EKF 能够以数学上一致的方式融合来自具有不同时间延迟和数据速率的传感器的数据,一旦正确设置时间延迟参数,就可以提高动态操作期间的准确性。 2、ecl EKF 能够融合各种不同的传感器类型 3、当 ecl EKF 检测并报告传感器数据中统计上显着的不一致性,将帮...
ecl是开源无人机项目PX4使用的算法库,使用ekf(扩展卡尔曼滤波)进行imu等多种传感器的数据融合 然而ecl不提供数据后处理功能 能使用ecl进行多传感器数据融合的后处理是很有必要的,这样便于参数调试,和二次开发的调试,从而缩短开发周期,降低开发成本 鉴于以上几点作者fork了ecl的项目,并添加了后处理功能 在添加后处理功...
在无GPS全局定位数据的情况下，ECL仅使用惯性数据进行航位推算。当存在水平风场数据时，ECL进入风场航位推算模式，利用水平风场向量校正北/东方向速度，间接校正水平面的增量位移。当无水平风场向量时，ECL进入完全的水平惯性航位推算模式。在航位推算过程中，ECL设定5秒的有效期阈值，并在超过7秒时重置...
navigate_waypoints模式:查看文件中ECL_L1_Pos_Controller::navigate_waypoints函数。相关计算方式为 _L1_distance = _L1_ratio * ground_speed; _lateral_accel = _K_L1 * ground_speed * ground_speed / _L1_distance * sinf(eta); 由此可以得到L1_distance和lateral_accelation的计算公式如下: ...
Testing ECL By following the steps you can run the unit tests make test Change Indicator / Unit Tests Change indication is the concept of running the EKF on different data-sets and compare the state of the EKF to a previous version. If a contributor makes a functional change that is run ...
Testing ECL By following the steps you can run the unit tests make test Change Indicator / Unit Tests Change indication is the concept of running the EKF on different data-sets and compare the state of the EKF to a previous version. If a contributor makes a functional change that is run...
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