需知,如果你的PX4代码存放的文件夹名为PX4-Autopilot,此文中关于XTdrone源码部分内容需要手动更改一些路径,而如果是PX4-Fireware则无需修改。在PX4环境配置好的基础上配置XTdrone环境,我们只需要进行XTDrone和Gazebo的配置。 也可以直接删除PX4-Autopilot文件夹,然后参考上文的速配内容,下载PX4的代码。也就是下面这些内容...
[cmake]-- PX4 version: v1.14.3(1.14.3)[cmake]-- Found PythonInterp: /usr/bin/python3(found suitable version"3.10.12", minimum required is"3")[cmake]-- PX4 config file: /home/nextpilot/Desktop/repositories/PX4-Autopilot/boards/px4/sitl/default.px4board[cmake]-- PLATFORM posix[cmake...
1、安装git工具:sudo apt install git 2、克隆源代码及子模块(需要科学上网,自行搜索):git clone --recurse-submodules --branch v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git v1.12.3可以更换你需要的版本,如1.13.3/1.14.0等等。 3、cd PX4-Autopilot进入PX4-Autopilot根目录, 更新子模块:git submod...
安装完成后,我们需要将PX4的自动驾驶系统(如PX4-Autopilot)与GAZEBO进行集成。这通常涉及到一些配置文件的修改和依赖的安装,具体步骤可以参考PX4-Autopilot的官方文档。 二、配置修改 接下来,我们需要修改GAZEBO的配置文件,以支持多机仿真。这主要涉及到两个方面的修改:一是修改launch文件以添加无人机,二是设置mavlink路...
PX4-Autopilot(PX4自驾仪) 学习PX4开发需要先配置好开发环境,对于新手推荐使用VMware虚拟机搭建Ubuntu系统,并下载PX4源码,配置好编译环境和工具链(ROS操作系统+mavros通信包+jMAVSim仿真+gazebo仿真+QGC地面站+QT开发平台)。如果你不想配置相应的环境,也可以选择导入阿木实验室配置好的Ubuntu系统。教程中使用的是Ubuntu...
无人机仿真环境 接下来要为无人机的识别和 slam 定位做好准备,在无人机上添加激光雷达以及俯视的单目摄像机。 首先是添加激光雷达修改 launch 文件。 它的位置在 ~/PX4-Autopilot/launch/ 文件目录下。 我们分析一下 mavros_posix_sitl.launch 文件的结构,首先是关联启动了另外两个 launch 文件。
在开发PX4 Autopilot的过程中,需要掌握多项关键技术。首先,必须深入了解飞行动力学、控制理论以及PID控制等基础原理,这是理解多旋翼和固定翼飞行器特性及控制要点的基础。其次,熟悉PX4的软件架构至关重要,包括飞控硬件、中间件和应用层的相互关系。此外,掌握MAVLink通信协议也是必不可少的,因为它是PX4 Autopilot与...
由于我们后期仿真都是建立在gazebo上,因此可以直接执行如下代码 $cd~/px4_src/PX4-Autopilot$make px4_sitl gazebo 注:由于前面我们没有选择仿真工具,因此在这里大多数人会报错,缺少一个依赖,如下图所示。 地面站下载 地面站的下载较为方便,进入下面的网站,找到和你操作系统相匹配的可执行文件进行下载即可。
然后在~/1.13.3/PX4-Autopilot执行 make px4_sitl_default gazebo 1. 编译完运行 roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch 1. 然后运行 rqt_image_view 1. 选择下图话题,可以看到gazebo的环境,说明添加正常 二、安装yolo cd catkin_workspace/src git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_...
本篇文章在PX4-AutoPilot 1.14.0版本中,加入了一个自定义的模块,打印了一条消息,作为PX4源码添加自定义模块方法。 1 PX4模块的代码架构介绍 在PX4的代码里 src/modules 文件夹下,有很多的不同名字的文件夹,每个文件夹就是一个模块 如下: 例如多旋翼位...