这篇文档简要记录下VSCode通过cmake-tools进行PX4构建仿真目标的流程,并对CMake相关代码做一些简单分析。 构建文件目录说明 相关构建文件目录如下: |-- PX4-Autopilot/ |-- CMakeLists.txt # 顶层CMakeLists.txt |-- cmake/ |-- kconfig.cmake # kconfig用于代码裁剪 |-- px4_add_library.cmake # 提供px4...
PX4可运行在nuttx系统或posix接口系统(如Linux、MacOS)平台上,这点可以很明显从源码目录看到platforms文件夹下包括了nuttx和posix两个文件夹。 一般来说,编译运行在硬件上的目标时选用的是nuttx,例如编译可烧写在pixhawk等硬件的固件;编译软件仿真目标时选用的是posix,例如在Ubuntu上进行gazebo仿真。 不论是nuttx还是...
px4 bootloader流程 一、PX4 启动的前奏。 在一个数字的世界里,PX4 就像一位即将登场的舞者,而它的启动之旅,要从 bootloader 开始说起。当设备接通电源的那一刻,电流如同灵动的精灵,迅速在电路中穿梭。 首先被唤醒的就是 bootloader。它如同一位严谨的管家,在这个初始阶段,要对硬件环境进行细致的检查。它会查看...
PX4源码工作队列运行流程 记录PX4源码学习的过程,一起加油啊～ 本文参考:https://blog.csdn.net/qq_42985705/article/details/131218211 模块启动 飞控模块启动脚本 路径:PX4-Autopilot\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcS 代码(392行) . ${R}etc/init.d/rc.vehicle_setup 查找rc.vehicle_setup 路径:PX4-Autopilot...
以下是PX4的控制流程: 1.传感器读取:PX4通过传感器读取无人机的当前状态,包括位置、速度、姿态等。 2.导航规划:根据无人机的目标位置和当前位置,PX4计算出无人机的导航路径。 3.控制器设计:PX4使用一种称为PID控制器的算法来控制无人机的姿态和位置。PID控制器是一种常用的反馈控制算法,通过调整无人机的输入...
三、掌握PX4的开发流程 学习PX4工程应用开发的核心是掌握其开发流程。您需要了解如何下载和配置PX4系统、如何编写和烧录代码、如何调试和优化程序等。此外,您还需要熟悉PX4系统的通信协议和数据处理方式,以便更好地实现无人机的控制和导航功能。 四、实践经验积累 除了理论知识的学习,实践经验也是非常重要的。您可以通过...
本文将详细解析这两种飞控系统的校准流程,并对比其异同,旨在帮助读者更好地理解并掌握无人机飞控校准技术。 一、PX4飞控校准机制 PX4飞控校准机制相对较为复杂,需要按照一定的步骤进行。首先,需要校准加速度计,这通常需要将无人机静置一段时间,以便飞控系统能够准确识别无人机的重力方向。接下来是磁罗盘校准,这一步骤...
关于NuttX这个系统需要后续继续研究,这里我解读一下从系统启动到各个任务模块运行完毕后的这个过程,暂时没有关于带入操作系统的概念,这段时间在进行NuttX的学习,系统的资料实在太少啦,过段时间再聊NuttX。 观察.map文件,确定入口 为什么我选择观察这个文件呢,因为之前在单片机上...