PX4的目的是在个人电脑上实现设备的尽可能快速的控制,因为不是所有的被控对象的系统模型都是可获得的,因此PID调参是非常有意义的,并且PID控制适用于所有情况。介绍PX4采用双闭环PID控制,其外环为角度(angle)控制,角度值是由滤波与姿态解算后得到的欧拉角,有延迟且存在误差,所以单纯的单闭环无法实现姿态控制过程。所以...