李炯城 博士/教授 工业领域摸爬滚打了30年,博士毕业后一直致力采用大数据和人工智能改进中国的智能制造。工业领域自动化的重要抓手是工业机器人,涉及的学术领域包括数学、力学、控制理论、计算机编程。近些年,…
使用三种不同的非线性控制算法来控制三自由度PUMA560机器人。这些算法是: 计算扭矩控制、滑动模式和反步控制。 为了提供基于动态模型的机械手控制系统COSMOS,并改进了动态模型,拆卸了PUMA 560臂;测量了各个环节的惯性特性;并推导了一个包含所有非零测量参数的显式模型。PUMA 臂的显式模型是通过由几个用于简化的启发...
运动品牌Puma最近就发布了这样一款名为“BeatBot”的田径专用训练机器人。 这个机器人由NASA工程师,3个麻省理工学生联合Puma研发,据悉,它的奔跑速度可以媲美飞人博尔特2009年时的世界纪录,时速达到44.6千米每小时,主要作用是陪练时通过模拟你此前最佳成绩,来实时看到你现在成绩与此前成绩表现之间的差异,以帮助你提升成绩...
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基于模糊PID控制器的PUMA 560机器人控制系统是一种高级的控制策略,它结合了传统PID控制的优点和模糊逻辑的灵活性,以提高机器人的动态性能和抗干扰能力。 4.1 PUMA 560机器人的数学模型 PUMA 560是一种经典的6自由度工业机器人,它的运动学和动力学模型是研究机器人控制的基础。PUMA 560的正向运动学方程可以用齐次变...
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这种算法可以使Puma机械臂更加智能化,实现更加复杂的操作。 总的来说,Puma机械臂是一种功能强大、灵活性高的机器人设备,适用于各种需要高精度、高灵活性操作的场景。通过运动学分析、轨迹规划和图像处理算法等方面的应用,Puma机械臂可以实现更加复杂的操...
PUMA560机器人的运动学分析是指研究机器人在空间中的位置和运动。它通常包括正运动学分析和逆运动学分析两部分。 正运动学分析是指已知机器人各关节的运动角度,计算机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。逆运动学分析是指已知机器人末端执行器在空间中的位置和姿态,计算机器人各关节的运动角度。 正运动学分析采用...
其中,PUMA560属于关节式机器人,6个关节都是转动关节,能够满足大部分需求,本文主要通过在ADAMS中模拟该机器人在流水线上取料过程,并得到对应各个关节的扭矩值。 仿真流程 1-1 前处理 1-1-1 几何模型构建 1-1-2 材料定义 1-1-3 动力系统模型构建 1-2 求解 1-2-1 驱动条件 1-2-2 求解设置 1-3 后...
PUMA560机器人求解 图PUMA560机器人的六杆操作机及各连杆的坐标系。PUMA560机器人的六杆及赋给各杆的坐标系。PUMA560机器人有六个转动关节且两个转动关节的轴线相较于一点，共六个自由度：杆 1绕固定坐标系的Z轴旋转l；杆2绕杆1坐标系的Z轴旋转02；杆0112 3绕杆2坐标系的Z轴旋转03；杆4绕杆3坐标系的Z...