对全局的障碍信息做了充分的抽象。这是RRT、PRM这类只能利用局部信息的采样方法无法比肩的。如果给出一个CAD环境。如何计算机械臂的凸集图呢?我光是想想这其中的复杂的数理逻辑,就觉得无法完成。除非有别人已经做好的轮子,我必不可能自己去做这件事。其次必须支持并行计算,不然估计是算半天算不完。我之前灵机一动想到用