4. 在 home/sean/work目录下新建rtthread目录,将下载的源码拷贝到 rtthread 目录; 5.为了方便在系统的任意地方进行rtthread的开发,需要设置部分环境变量: 将RTT_ROOT 加入到环境变量:在/home/sean/.profile 文件末尾添加 export RTT_ROOT=$HOME/work/rtthread/ ,保存然后重启系统; 如不将RTT_ROOT加入到环境变量...
总而言之，PREEMPT-RT补丁允许开发人员在一个真实的Linux环境中操作，他们可以轻松重用大部分现有的库和工具，包括POSIX标准指定的所有函数集。国科环宇望获Linux就是在PREEMPT-RT的基础上对实时性进行进一步增强，并利用自动化的方法把函数集向POSIX标准以外进行扩展。内核PREEMPT-RT的实现原理 本节介绍PREEMPT-RT的实现...
与此同时,Linux PREEMPT-RT与Linux主干同步开发的方式,也是基于Linux PREEMPT-RT的实时系统继承了Linux操作系统丰富的应用生态和平台可移植性。国科环宇望获Linux在PREEMPT-RT的基础之上,以模块化,动态可定义化的方式对实时性进行进一步调优,在保证了开发者良好体验度的情况下,使实时性更为可测,可控。 参考文献 [1]...
实时Linux的故事始于1990年代末，当时Linux支持实时应用的需求日益增长。最初的努力集中在创建与Linux内核并行运行的独立实时内核，这包括堪萨斯大学的KURT、米兰大学的RTAI和新墨西哥矿业理工学院的RTLinux等学术项目。2004年，资深Linux内核开发者IngoMolnar开始收集和重塑这些技术的片段，以构建实时抢占补丁集PREEMPT_RT的基...
PREEMPT_RT包有如下特性: 抢占式临界区 抢占式中断处理 抢占式中断禁止代码序列 内核自旋锁和信号量的优先级继承 递延操作 降低延迟的措施 抢占式临界区 在PREEMPT_RT中,普通的自旋锁(spinlock_t and rwlock_t)是抢占式的,RCU读取侧临界区((rcu_read_lock() 和rcu_read_unlock())也是一样的。信号量临界区是...
“PREEMPT_RT”补丁的合并,使得Linux内核能够实现完全可抢占的特性,即系统能在微秒级时间内响应外部事件。 这对于高精度时间控制至关重要的应用场景,如工业自动化、机器人技术、音频制作等,提供了强有力的支持。 PREEMPT_RT补丁从2004年就已开始启动开发工作,目标是为Linux内核实现实时计算能力。
但是Preempt RT几乎已经和Linux内核主线合并,从系统的开发和维护角度,Preempt RT的工作量与标准Linux相同。这使Preempt RT与Xenomai相比具备更多优势,例如工程师开发更简单、产品生命周期更长、系统维护工作更容易等。 图3 我们Linux实时系统平台支持列举
2004年,资深Linux内核开发者IngoMolnar开始收集和重塑这些技术的片段,以构建实时抢占补丁集PREEMPT_RT的基础。这种方法与早期的实时Linux解决方案不同,因为它修改了现有的Linux内核,而不是创建一个独立的实时内核。到了2006年,它已经获得了足够的关注,以至于LinusTorvalds评论道:“用Linux控制激光器是疯狂的,但这个房间里...
主流的实时Linux方案是基于Preempt RT的单内核方案,通过最大限度地提高Linux内核中的可抢占部分,使Linux本身具备实时性。下图为Premept RT单内核原理图。 图2 Preempt RT单内核方案原理图 由于大约80%的Preempt RT功能已经融合进Linux主线,因此任何Linux开发者都可以使用Preempt RT的Linux内核组件。Preempt RT不仅仅把Li...
“PREEMPT_RT”补丁的合并,使得Linux内核能够实现完全可抢占的特性,即系统能在微秒级时间内响应外部事件。 这对于高精度时间控制至关重要的应用场景,如工业自动化、机器人技术、音频制作等,提供了强有力的支持。 PREEMPT_RT补丁从2004年就已开始启动开发工作,目标是为Linux内核实现实时计算能力。