需要对位姿进行投票,票数较高的位姿更有可能成为候选位姿。Ppf原文中构建了二维投票表,对上述公式的α,mi进行投票,如下图,票数最高的α,mi决定的位姿,视作当前场景参考点得出的可靠位姿。 五、位姿优化 在上一节中,一个场景参考点能够算出一个可靠位姿,n个场景参考点有n个可能位姿,这些位姿是不尽相同的,甚至...
文章“A Method for 6D Pose Estimation of Free-Form Rigid Objects Using Point Pair Features on Range Data” 2018年发表在《sensors》上,是近年来对PPF方法的进一步继承与改进。 1.本文的思路 本文介绍的方法主要分为两个阶段即线下建模与线上匹配,在建模时,通过计算和保存所有可能的模型对及其相关的PPF来创...
2013年,Choi等人继续对PPF做出改进,提出用不同种类的点对几何关系,如利用“boundary-to- boundary”的边缘点点对构建特征。这无疑大大减少了点的数量,不论是在训练阶段还是匹配阶段都极大提高了速度。并且该改进在包含大量平面的物体上表现出了极好的效果。 DOI:10.1109/IROS.2013.6696558 4.“Learning to Rank 3D ...
为了从累加器中提取对象姿态,Drost-ppf使用了一种贪婪的聚类方法,它们从累加器中提取峰值,每个峰值对应于对象3D姿态上的假设以及模型和场景点之间的对应关系,并以与其票数相同的顺序处理它们,如果它们足够接近,则将它们分配给最近的集群,或者以其他方式创建另一个集群。我们发现,这种方法并不总是可靠的,特别是在噪声...
在隐形车衣这个鱼龙混杂的市场里,有人靠低价体验价引流,有人用明星代言刷屏,而纳尔PPF却十年如一日地钻研“如何让车衣多坚持一年”。这看似笨拙的坚持背后,藏着怎样的生存智慧? 一、行业乱象:从“护甲”变“负担”的血泪史 早些年车衣市场堪称魔幻现实主义剧场: ...
二维钴卟啉MOF (PPF-1-Co);MOF(PPF-1-Zn);(COF(p-Fepor NH2-BTA))齐岳定制 西安齐岳生物提供四苯基卟啉衍生物四-(4-三甲铵苯基)卟啉(TAPP)、四-(4-磺酸基苯基)卟啉(TPPS4)及吡啶基卟啉衍生物四-(4-吡啶基)卟啉(TPyP)、四-(4-乙晴吡啶基)卟啉(TNAPyP)等等产品 二维钴卟啉MOF (PPF-1-Co)...
另外网友还发现,翟天临所在的那一届博士答辩名单,共20人,除翟天临外19人知网都能搜到论文,唯独翟天临的论文无迹可寻。事件在这几天持续发酵,翟天临“学霸”人设倒塌,品德也遭到质疑。众网友互换北影和北大做出回应。据北京青年报记者2月11日从北京电影学院了解到,学校对此事件高度重视,已经成立调查组并按照相关...
目前开放超过 200 个开放获取,其发表的所有原创研究论文一经发表即可在网上免费永久查阅,收录英文期刊近三百本,期刊涵盖了广泛的学术学科。 多数期刊已被 CAS,EBSCO,CAB Abstracts,Pro Quest,Index Copernicus,Library of Congress,Gale,CSP 等数据库全文或摘要收录。
近日,安然公司联合浙江理工大学在SCI国际学术期刊《Frontiers in Pharmacolog》(植物科学前沿)发表了题为《Transcriptomic analysis unravels the molecular response of Lonicera japonicaleaves to chilling stress》的高水平研究论文(中文名《(利用)转录组学分析揭示了金银花叶片对低温胁迫的分子反应》)。
【男子#写3万字论文证明家乡华夏第一县#,研究结果被专家认可】甘肃甘谷是中国历史上设立的首个县城,但没有人去进行专门的研究。牛勃是土生土长的甘谷人,2001年他开始查阅历史文献并编写论文,只为证明甘谷是名副其实的“华夏第一县”。他说想为家乡做一些贡献,让更多人记住这里。