本发明公开了一种改进PointRCNN模型效率方法,包括以下步骤:将点云公共数据集输入到模型中,对输入的数据进行初步的特征提取,根据模型初步提取的特征,加入子流形稀疏卷积以及加入特征蒸馏方法,通过选择教师模型对点云特征进行提取形成新的中间层特征,与学生模型所提取的特征进行比较,引导学生模型在参数量较少的情况下学习...
基于改进模型提出了两阶段物体抓取检测算法,第一阶段用模型预测物体掩码和关键点,第二阶段用掩码和关键点计算物体的抓取描述和重合度,重合度表示抓取时的碰撞程度,根据重合度可以从多个可抓取物体中选择最优抓取目标.对照实验证明,相较原模型,Keypoint RCNN改进模型在目标检测,实例分割,关键点检测上的性能均有提高,在...