PointPillars损失函数的设计和SECOND相同,一共有三个Loss: 类别损失 使用的是Focal Loss,因为目前的自动驾驶点云数据集都存在类别样本不均衡的问题,所以这里使用Focal Loss。公式如下: \mathcal{L}_{cls}=-\alpha_{a}(1-p^a)^{\gamma}\log p^a\\ 对于focal loss理解:对于某个框的类别gt,是一个one-hot...
PointPillars是一款能够平衡检测速度和检测精度的3D检测模型。最近我也正在看这个模型的代码,上手玩玩这个模型,希望最后的结果能够惊艳到我(微笑)。如果文章解析部分有理解不到位的地方,欢迎各位批评指正!
@文心快码pointpillars代码 文心快码 针对你的问题,我将从获取PointPillars的代码实现、理解其代码结构和功能、运行代码验证正确性、调试优化以及应用场景等几个方面进行回答。 1. 获取PointPillars的代码实现 PointPillars的代码可以在OpenPCDet这个开源项目中找到。OpenPCDet是一个基于PyTorch的开源项目,专门用于基于激光雷达...
本文就从PointPillars代码实现进行解析。 1.数据处理 在使用PointPillars进行训练之前,需要对数据进行处理。首先,我们需要将点云转化为由W x L x H的体素表示。在PointPillars中,Voxel大小为0.16 x 0.2 x 4.0米,在此基础上根据训练数据和实际场景进行调整,通常采用类似的网格分割方案来进行初步分割和聚类。 除了对点...
本文将对PointPillars评价代码进行详细介绍和讨论。 评价指标 在对PointPillars算法进行评价时,我们需要一些量化的指标来衡量其性能。以下是一些常用的评价指标: 1.Average Precision (AP): 平均精度是一种常用的目标检测评价指标,用于衡量检测算法在不同IOU (Intersection over Union) 阈值下的精度。 2.Recall: 召回率...
PointPillars理论和代码实践,广泛应用于工业界的3D目标检测领域经典点云算法。 https://github.com/chinabing/PointPillars机器视觉算法 科技 计算机技术 代码实践 3D目标检测 PointPillars 平凡的兵 发消息 AI算法从业者,分享工业界实用技术,欢迎关注。(语音、视觉、点云、EfficientAI)...
目前最新版的SECOND已经集成了PointPillars功能。 代码配置环境如下: ubuntu16.04 + RTX2080ti + CUDA 10.1 + cuDNN 7.5 + anaconda 3 + pytorch 1.0 一、Install 1、Clone code 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 (1)install git(安装过git的可以忽略此步骤) $ sudo apt install git (2...
PointPillars:点云物体识别的快速编码 作者:Panzerfahrer0. 前言虽然论文已经发表一年多了, 截止目前 (2020.04.18) pointpillar 依旧是kitti排行榜上速度最快的"男人", 而且有着不错的AP结果,出自安波福,是为数不多可以应用在自动驾驶领域的模型.论文链接:https://arxiv.org/pdf/1812.05784.pdf代码链接:https://...
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【3D目标检测】PointPillars论文和代码解析 1.前言 本文要解析的模型叫做PointPillars,是2019年出自工业界的一篇Paper。 该模型最主要的特点是检测速度和精度的平衡。该模型的平均检测速度达到了62Hz,最快速度达到了105Hz,确实遥遥领先了其他的模型。这里我们引入CIA-SSD模型中的精度-速度图,具体对比如下所示...