一、数据准备 数据格式转换: 将原始点云数据转换为PCD或PLY格式,这些格式是PointNet所支持的。 如果原始数据是其他格式,可以使用开源库(如PCL)进行转换。 数据归一化: 将点云数据的坐标范围缩放到一个固定的大小(如[-1,1]),以便模型能够处理不同尺度的点云数据。 数据集划分: 将预处理后的点云数据划分为训练