PointNet++ 就是做了个点云版的 UNet,具有 encoder-decoder 结构,能更好的做分类和分割的任务,如下 在encoder 模块中,PointNet++ 引入了 set abstracion level 来模仿一个 CNN block,该结构接受一个点云作为输入,输出点数更少的点云。其分为这几个模块: Sampling layer。用来定义局部区域中心。在接受的 n 个...
开山之作PointNet[1]是点云神经网络的奠基之作，它提出了直接从点云中学习特征的网络架构，适用于分类和语义分割。其网络结构包括对点云进行坐标变换、MLP嵌入和全局特征提取等步骤。然而，它仅捕捉全局信息，对于局部特征和稀疏性处理有所局限。为解决这些局限，PointNet++[2]借鉴了CNN的局部感受野概念，...