这个模型由斯坦福大学的Charles R. Qi等人在PointNet:Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation一文中提出。下面我将结合手中的一些资料谈一谈我对这篇文章的理解。 简介 深度学习已经成为了计算机视觉领域的一大强有力的工具,尤其在图像领域,基于卷积神经网络的深度学习方法已经攻占了绝大多...
了解 PointNet 模型前，我们先来理解什么是3D点云。三维图像由普通的RGB三通道图像加上深度信息（Depth，D）构成，即 RGB-D，每个像素包含深度D和RGB属性。点云作为3D视觉核心，是点的集合，每个点包含三维坐标（X, Y, Z）以及丰富的其他信息，如颜色、分类值等。点云分为有序和无序两种类型，前者...