Pointnet++是对pointnet的改进,对pointnet的升级。原因是PointNet只解决了点云的无序性、几何不变性,通过pointnet的网络可以拟合出端到端的函数关系,但是缺乏捕获局部结构的能力,因此在细节处理和泛化到复杂场景上能力很有限。并且pointnet结构中使用的MLP和max pooling将点独立处理,导致了点之间的几何相关性和局部特征损失。
近日,飞桨平台火力全开,重磅推出了两款强大的3D模型:PointNet++和PointRCNN,为开发者提供了更加便捷、高效的工具。 一、PointNet++:开启3D点云处理新篇章 PointNet++是PointNet的升级版,由斯坦福大学的研究团队开发。与PointNet相比,PointNet++通过引入分层的特征学习结构,实现了对点云数据的更高效处理。它采用自底向上...
他们在使用PointNet的过程中不断提出新的想法和建议,共同推动着这项技术的不断发展和完善。这种集思广益的氛围不仅加速了PointNet的迭代升级,还为整个行业注入了源源不断的创新活力。 此外,PointNet还为我们提供了一种全新的看待世界的方式。在PointNet的帮助下,我们可以从海量的点云数据中挖掘出更多有价值的信息,从而...
你可以直接使用这个升级版来替换原始的 GraspNet 和 Pointnet2_PyTorch 实现。 环境要求 虽然其他配置也可能适用,但以下是我们目前测试并验证过的环境,保证可以正常运行: - Ubuntu: 23.04 - Torch: 1.13.1 - Torchvision: 0.14.1 - CUDA: 11.8 快速安装指南 只需简单几步,即可安装并运行: git clone https://...
再者现实场景中的点云往往是疏密不同的,而Pointnet是基于均匀采样的点云进行训练的,导致了其在实际场景点云中的准确率下降。 Pointnet++就上述提出了改进,解决了两个问题 1:如何对点云进行局部划分 2:如何对点云进行局部特征提取 上述两个问题其实是相关联的。
作为PointNet的升级版本,PointNet++用聚类的方式来产生多个点云子集,在每个子集内采用PointNet来提取点的特征。这个过程以一种层级化的方式重复多次,每一次聚类算法输出的多个点集都被当做抽象后的点云再进行下一次处理(Set Abstraction,SA)。这样得到的点特征具有较大的感受野,包含了局部邻域内丰富的上下文信息。对于...
没有 详见https://github.com/charlesq34/pointnet2/blob/master/models/pointnet2_cls_ssg.py#L32...
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