- stage-1 bottom-up strategy依据:3D场景目标之间没有压盖,3D语义掩码可以直接从3D bounding box 标注中获取,所以3D目标检测问题可以转换为3D语义分割问题。而在2D目标检测中,边界框只能为2D语义分割提供弱监督。 - PointRCNN的backbone基于pointnet++/VoxelNet,stage-1包括Foreground point segmentation和Bin-based 3D...