点云处理:实现PointNet点云分割 作者信息: lzzzzzm 创建日期: 2022年12月26日 摘要: 本示例在于演示如何基于 PaddlePaddle 2.3.x实现PointNet在ShapeNet数据集上进行点云分割。 1、简要介绍 点云是一种不同于图片的数据存储结构,其特有的无序性,使其在利用深度网络处理时,需要进行特殊的处理。常见的处理方法有将...
一、PointNet是斯坦福大学研究人员提出的一个点云处理网络,与先前工作的不同在于这一网络可以直接输入无序点云进行处理,而无序将数据处理成规则的3Dvoxel形式进行处理。输入点云顺序对于网络的输出结果没有影响,同时也可以处理旋转平移后的点云数据。 二、几个重要的知识点: ...
使用PointNet进行语义分割 1. 数据预处理 首先,需要对VKITTI3D数据集进行预处理,将点云数据转换为适合PointNet模型输入的格式。这通常包括将点云数据归一化、划分训练集和测试集等步骤。 2. 构建PointNet模型 使用深度学习框架(如PyTorch或TensorFlow)构建PointNet模型。PointNet的基本结构包括一个用于提取每个点特征的MLP...
pointnet = PointNet() paddle.summary(pointnet, (64, 3, 2048)) --- Layer (type) Input Shape Output Shape Param # === Conv1D-49 [[64, 3, 2048]] [64, 64, 2048] 256 BatchNorm-46 [[64, 64, 2048]] [64, 64, 2048] 256 ReLU...
这一节我们将会一起来实现PointNet++(SSG)分割网络一个重要的部分:PointNetFeaturePropagation层。 在下一节点云处理:基于Paddle2.0实现PointNet++对点云进行分割处理②中,我们将会一起来实现PointNet++(SSG)分割网络整体搭建,并进行训练和测试。 tips:请先完成前面点云处...
点云处理:基于Paddle2.0实现PointNet-Basic进行分类、分割 In [1] import paddle import paddle.nn as nn import paddle.nn.functional as F 项目简介 PointNet_Basic网络是去掉PointNet关于学习点云旋转矩阵网络:T-Net的简化版PointNet网络结构,这是因为在后来的研究中有指出T-Net对于网络最后结果贡献...