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PointNet代码详解 代码主要参考自github项目 论文地址:https://arxiv.org/abs/1612.00593 1 PointNet思路流程 1)输入为每个图像的全部点云数据的集合,表示为一个nx3(或6)的2d 向量,其中n代表要输入的每个点云文件中采样点的数量,3对应xyz坐标。6表示xyz和法向量fx fy fz。n往往是一个远小于实际点云中点个数的...
代码仓库地址为:https://github.com/charlesq34/pointnet/ 介绍 这次介绍的是一个比较基础的工作,针对空间点云,进行分类或者语义分割的框架,现在通常也被用作对RGB-D图像进行特征提取的部分。 该工作的目的就是,输入点云信息,得到每一个点的语义,或者是得到整个点云代表的物体信息。 PointNet Application 如上图所...
官网:https://github.com/charlesq34/pointnet2 简介 这项工作是基于我们NIPS的17篇论文。你可以在这里找到arXiv版本的论文或检查项目网页的快速概述。 pointnet++是一个在PointNet基础上构建并扩展的后续项目。它是PointNet体系结构的2.0版本。 点网(v1模型)要么独立地转换单个点的特征,要么处理整个点集的全局特征。
PointNet++开源代码:https://github.com/charlesq34/pointnet2 一、PointNet 1. 概述 PointNet是首个直接输入3D点云输出分割结果的深度学习网络,属于开山之作,成为了后续很多工作的BaseLine。在这种方式出现以前,点云分类工作主要有以下几种方法 基于3DCNN的体素模型:先将点云映射到体素空间上,在通过3DCNN进行分类或者...
Pointnet 安装环境: 作者GitHub上的描述:Python 2.7, TensorFlow 1.0.1, CUDA 8.0 and cuDNN 5.1 on Ubuntu 14.04.此外还需要h5py模块。 linux中配置环境为:Anaconda3.4.0,Python2.7,Tensorflow1.4.0以及h5py(安装主要参考清华镜像网站+TensorFlow官网安装介绍),CUDA8.0(官网下载,需要事先查看自己的显卡版本是否支持...
https://github.com/fxia22/pointnet.pytorch 1.1 PointNet思路流程 1)输入为一帧的全部点云数据的集合,表示为一个nx3的2d tensor,其中n代表点云数量,3对应xyz坐标。 2)输入数据先通过和一个T-Net学习到的转换矩阵相乘来对齐,保证了模型的对特定空间转换的不变性。
https://github.com/charlesq34/pointnet2.基于pytorch实现:https://github.com/fxia22/pointnet.pytorchhttps://github.com/yanx27/Pointnet_Pointnet2_pytorch放上自己在谷歌的Colab上的gpu实现:在Colab上实现分类和Part_seg,选择GPU版本的Notebook,挂载好自己的谷歌云盘(方便保存和加载训练数据),batch_size设置为...
@article{Pytorch_Pointnet_Pointnet2, Author = {Xu Yan}, Title = {Pointnet/Pointnet++ Pytorch}, Journal = {https://github.com/yanx27/Pointnet_Pointnet2_pytorch}, Year = {2019} } @InProceedings{yan2020pointasnl, title={PointASNL: Robust Point Clouds Processing using Nonlocal Neural Networks...