Point-LIO-input和Point-LIO的频率在4kHz和8kHz之间。 为了能够进行带宽分析,以上实验以最高频率300Hz记录来自Vicon跟踪器的真值测量重新进行。将系统输出 (根据里程计估计的偏航角) 除以系统输入 (由Vicon系统测量的真值偏航角),我们得到在不同的输入频率下FAST-LIO2、Point-LIO-input和Point-
doublepcl_beg_time =Measures.lidar_beg_time;//首先设置pcl_beg_time为Measures.lidar_beg_time,idx为-1idx =-1;for(k =0; k < time_seq.size(); k++) {PointType &point_body = feats_down_body->points[idx + time_seq[k]]; time_current =point_body.curvatur...
Point-LIO 始终保持相当的精度和时间消耗,表明 Point-LIO 具有计算效率高(例如,使用更少的计算资源实现相当的时间消耗)、稳健(例如,在各种环境下进行可靠的姿态估计)、多功能(例如,适用于多线旋转和固态激光雷达、汽车、机器人汽车、无人机和手持平台)。...
Point-LIO 1. Introduction The framework and key points of the Point-LIO. New features: would not fly under degeneration. high odometry output frequency, 4k-8kHz. robust to IMU saturation and severe vibration, and other aggressive motions (75 rad/s in our test). no motion distortion. compu...
Point‐LIO: Robust High‐Bandwidth Light Detection and Ranging Inertial Odometry The framework and key points of the Point-LIO. The codes of this repo are contributed by:Dongjiao He (贺东娇)andWei Xu (徐威)as well asDaniel Floreafor the ROS2 port and Unitree LiDAR support. ...
参考资料: 1、 Just a moment...2、 星河长明:Point-LIO:鲁棒高带宽激光惯性里程计3、 Build software better, together环境部署: 验证: 问题及处理措施:
Fast-lio 框架整理 模型相关的结构体: struct dyn_share_modified { bool valid; bool converge; T M_Noise; Eigen::Matrix<T, Eigen::Dynamic, 1> z; Eigen::Matrix<T, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> h_x; Eigen::Matrix<T, 6, 1> z_IMU; Eigen::Matrix<T, 6, 1> R_IMU; bool satu_ch...
一、Pointlio 的特点 1. 简单易用:Pointlio 提供了直观的用户界面,用户可以通过简单的拖拽和点击操作完成数据分析和可视化。无需编程或复杂的配置,即可快速上手。 2. 多样化的图表:Pointlio 支持多种图表类型,包括折线图、柱状图、饼图、散点图等,用户可以根据需要选择最合适的图表类型展示数据。 3. 实时更新:Poi...
Point-LIO通过两个关键的创新,使高带宽的雷达惯性里程计(LIO)成为可能。第一个是在每个雷达点处,更新机器人状态的LIO框架,而不是将它们累积成一帧点云。这种逐点更新允许极高频的里程计输出,大大增加了定位带宽,也从根本上消除了剧烈运动中的帧内运动模糊。第二个主要的创新点是采用了随机过程增强的运动学模型,...
point-by-point updatessensor fusionsimultaneous localization and mappingLocalization and Mapping Systems In article number 2200459, Dongjiao He, Wei Xu, and colleagues present a high-bandwidth LiDAR-inertial system (LIO), which updates the state at the sampling time of each LiDAR ...