Construct a concave or convex hull polygon for a plane model Fast triangulation of unordered point clouds Fitting trimmed B-splines to unordered point clouds 函数:pointcloudlibrary.github.io 详细中文博客文章: robot.czxy.com/docs/pcl pcl几种表面重建_3D的博客-CSDN博客 PCL点云曲面重建(1) PCL法线...
point_to_plane_icp_test: /build/buildd/pcl-1.7-1.7.2/kdtree/include/pcl/kdtree/impl/ kdtree_flann.hpp:136: int pcl::KdTreeFLANN<PointT, Dist>::nearestKSearch(const PointT&, int, std::vector<int>&, std::vector<float>&) const [with PointT = pcl::PointNormal; Dist = flann::...
博主个人推荐是把PCL官网的“API Documentation”、“Tutorial”和《点云库PCL学习教程2》结合起来用效果会比较好。如果你需要用到某项功能,先去看原版的PCL官网的“API Documentation”、“Tutorial”获取最原汁原味的“第一感觉”,然后再去看《点云库PCL学习教程2》进行“中文亲切版收割”,其中还可以顺便收割一波“...
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree1 (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); tree1->setInputCloud (pcl_t_cloud); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree2 (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); tree2->setInputCloud (pcl_s_cloud); pcl::PolygonMesh::Pt...
泛化的ICP算法,通过协方差矩阵起到类似于权重的作用,消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。不过可以囊括Point to Point,Point to Plane的ICP算法,真正的是泛化的ICP。牛! CC中的GICP插件 近似特征值计算 这个的原理被想复杂了,就是特征值分解的逆步骤,形成了三个
精配准的目的是在粗配准的基础上让点云之间的空间位置差别最小化。应用最为广泛的精配准算法应该是ICP以及ICP的各种变种(稳健ICP、point to plane ICP、Point to line ICP、MBICP、GICP、NICP)。 粗配准是指在点云相对位姿完全未知的情况下对点云进行配准,可以为精配准提供良好的初始值。当前较为普遍的点云自动...
time_current =point_body.curvature /1000.0+pcl_beg_time;//找到对应的点并计算出当前时间time_current if(is_first_frame) {if(imu_en) {//如果是第一帧,且启用了IMU,那么需要找到最近的IMU数据while(time_current > imu_next.header.stamp.toSec()) {imu_last = imu_ne...
第一步,首先,大家什么都不了解的话,强烈推荐大家看这个视频入门:bilibili-PCL点云库官网教程 bibili-PCL点云库官网教程 第二步,然后,有一本中文教程大家应该知道: 点云库PCL学习教程,朱德海,北京航空航天大学出版社 这本书好多人吐槽,因为就是英文的官方文档翻译过来的,还有一些错误...
import pcl import numpy as np p = pcl.PointCloud(np.array([[1, 2, 3], [3, 4, 5]], dtype=np.float32)) seg = p.make_segmenter() seg.set_model_type(pcl.SACMODEL_PLANE) seg.set_method_type(pcl.SAC_RANSAC) indices, model = seg.segment() ...
libpcl_common: Changed default alpha value to 255 on all RGB(A) point types [#1385] Fixed an issue preventing aligned memory allocation on 32-bit Windows systems [#1665] Fixed compile error on test_common on MSVC [#1689] Fixed parallel plane test condition on pcl::planeWithPlaneIntersection...