Point-SLAM: Dense Neural Point Cloud-based SLAM. Contribute to cs-util/Point-SLAM development by creating an account on GitHub.
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链接:A method of dense point cloud SLAM based on improved YOLOV8 and fused with ORB-SLAM3 to cope with dynamic environments - ScienceDirect 一. 研究动机 这篇文章的研究动机主要是为了应对在动态环境中实现准确且稳健的视觉SLA的挑战。随着社会的发展和技术的进步,智能机器人在各个领域得到了广泛应用,而...
与其他基于神经描述符的方法相比,DPM解码器能够在统一的框架下完成多个SLAM子任务,实现了定位精度、内存效率、地图保真度和实时处理的统一优化。 多智能体协作SLAM:本研究将DPM框架扩展到多智能体协作SLAM领域。每个智能体都维护自己的SLAM系统,并在本地进行里程计和闭环检测。通过将观测数据进行合并和优化,实现了全局一...
摘要:利用线特征来提高基于点的视觉惯性 SLAM (VINS) 的定位精度变得越来越重要,因为它们提供了对场景结构规律性的额外约束,然而,实时性能并未得到关注。本文介绍了 PL-VINS,一种基于点和线的实时优化单目 VINS 方法,基于最先进的基于点的 VINS-Mono [1] 开发。观察当前的工作使用 LSD [2] 算法来提取线条,然而...
SLAM 学习 Simultaneous localization and mapping(同时定位于建图) 分为:激光雷达和视觉传感器两个方向。视觉传感SLAM包括单目SLAM,双目SLAM和以kinect为代表的景深摄像头的RGBDSLAM。主要包含三个任务:定位、建模、运动规划。 框架: 视觉里程计算:利用一个图像序列或者一个视频流,计算摄像机的方向和位置的过程。一般包...
(SLAM) and ref.58used a similar occlusion principle for environment monitoring. In these applications, the two frames for movement detection were often temporally and spatially distant. Moreover, they were not online systems and required either all56or one future frame57or a prior map of the ...
ORB-SLAM(六)MapPoint与Map 地图点可以通过关键帧来构造,也可以通过普通帧构造,但是最终,必须是和关键帧对应的,通过普通帧构造的地图点只是临时被Tracking用来追踪用的。 构造函数(地图点3D坐标及其参考帧): //参考帧是关键帧,该地图点将于许多帧关键帧对应,建立关键帧之间的共视关系MapPoint::MapPoint(constcv:...
Using graph-based simultaneous localization and mapping (SLAM) corrects the drift. To do this, detect loop closures by finding a location visited in a previous point cloud using descriptor matching. Use loop closures to correct for accumulated drift. Follow these steps to detect loop closures: ...
最近几年点云的三维目标检测一直很火,从早期的PointNet、PointNet++,到体素网格的VoxelNet,后来大家觉得三维卷积过于耗时,又推出了Complex-yolo等模型把点云投影到二维平面,用图像的方法做目标检测,从而加速网络推理。 所以在点云上实现3D目标检测通常就是这三种做法:3D卷积、投影到前视图或者鸟瞰图(Bev)。