planar SLAM ORB-SLAM2的运行轨迹 上图为在traj3_frei_png数据集上测试的相机轨迹。 通过在数据集上的实验对比发现,在弱纹理、结构化场景中,通过将线、面特征加入到ORB-SLAM2的框架中,可以有效的为SLAM位姿提供强有力的约束,提升了SLAM系统的稳定性及精度,但同时...
在我们所熟知经典SLAM系统,以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现,但在一些人为构造的弱纹理环境下,由于缺少可靠的特征点的缘故,导致表现性能下降。 针对此种问题,作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点以外,我们还可以利用结构化环境提供的大量线...
planar SLAM ORB-SLAM2的运行轨迹 上图为在traj3_frei_png数据集上测试的相机轨迹。 通过在数据集上的实验对比发现,在弱纹理、结构化场景中,通过将线、面特征加入到ORB-SLAM2的框架中,可以有效的为SLAM位姿提供强有力的约束,提升了SLAM系统的稳定性及精度,但同时由于加入面和线特征的缘故,会增加系统计算资源的...
PlanarSLAM:基于结构化约束的视觉SLAM 引言 在我们所熟知经典SLAM系统,以ORB-SLAM为代表的通过特征点法在相机位姿估计方面有很好的表现,但在一些人为构造的弱纹理环境下,由于缺少可靠的特征点的缘故,导致表现性能下降。 针对此种问题,作者通过根据周围环境的几何特征来提升结构化环境下的SLAM追踪和建图准确性。除特征点...