而PL-ICP采用分段线性的方法对实际曲面进行近似,用激光点到最近两点连线的距离来模拟实际激光点到曲面的距离。可以看出PL-ICP的误差方程更贴近实际情况。算法流程: 先贴一张论文里的算法步骤 1)给定一个初始的转换矩阵 ,将当前激光帧的数据转换到参考帧坐标系下。初始的转换矩阵 一般通过里程计来获得。后面迭代...