5.生成动态链接库 sudo ./b2 install (一定要加sudo) boost库被安装在/user/local/lib下面 ```**2) egien 安装**```C语言 sudo apt update sudo apt install libeigen3-dev ```**3) pinocchio 安装---源码安装**1)克隆git仓库 >这里并不推荐在github上直接下载zip,因为这样所下载的文件中,cmake文...
用pinocchio(github.com/stack-of-tas)做腿式机器人的运动学和动力学发现的一些基础问题。开始接触时有些地方比较模糊,后来查看github仓库里面的issue发现有类似的问题,将结果记录如下。 P1 浮动基座的实现 floating base的实现方式有两种。1.使用JointModelFreeFlyer模块 2. 使用JointModelComposite模块 1.使用JointModel...
pinocchio基于Roy Featherstone算法,为多关节系统实例化了最先进的刚体算法(Rigid Body Algorithms )。此外,pinocchio还提供了主要刚体算法的解析导数,如递归牛顿-欧拉算法或铰接体算法。 pinocchio最初是为机器人应用量身定制的,但它可以用于额外的环境(生物力学、计算机图形学、视觉等)。它基于线性代数的特征值和碰撞检测...
打开MiniConda的命令行界面。执行conda install pinocchio命令，这将自动安装Pinocchio及其依赖库，如console_bridge、urdfdom_headers、urdfdom、tinyxml、Eigen3.2.7、hppfcl和boost。处理Eigen3目录：安装完成后，检查${Conda_Root}/Library/lib/cmake目录下是否包含Eigen3文件夹。如果未生成，需额外下载并...
pinocchio动力学库计算雅可比矩阵 在使用Pinocchio动力学库计算雅可比矩阵时,可以按照以下步骤进行操作: 1. 更新坐标系的placement:model.frames(frame_id).placement.rotation() =～;model.frames(frame_id).placement.translation() =～; 2. 更新模型:调用`pinocchio::forwardKinematics(model, data,q)`进行前向运动...
Pinocchio 是一个用于刚体动力学建模和控制的开源库本视频将会简单介绍Pinocchio运动动力学库的使用例程,介绍机械臂正运动学,数值迭代求逆运动学和动力学实验。Pinocchio官方教程:https://gepettoweb.laas.fr/doc/stack-of-tasks/pinocchio/master/doxygen-html/index.ht
首先，确保安装了以下软件或组件：1. MiniConda3：安装时，请切换为中科大源以确保下载到动力学库版本。2. Visual Studio Build Tool（推荐2019版本，适用于Win10用户，避免兼容性问题）。3. CMake：确保版本高于3.12，推荐使用较新版本（如3.19），用于配置和生成项目。4. 选择支持CMake的编辑器，...
Pinocchio动力学是建立机器人控制的一种新思路,它通过基准框架(reference frame)来描述机器人的动态行为,从而对机器人进行控制。Pinocchio动力学已经成功地应用于机器人平台上,例如全身运动分析、机器人控制和人机交互等领域。 在机器人控制中,最重要的问题之一是如何计算出机器人的运动学和动力学方程。运动学方程指的是...
MiniConda3最好切换为中科大源,因为使用清华源很有可能下载下来的Pinocchio不是动力学库,后面conda install pinocchio时,请确认下载下来的版本为2.x.x而不是0.x.x。 Visual Studio Build Tool(Visual Studio生成工具,通用工具那一栏)笔者使用2019版本的,其他配置根据个人需要选择,最新2022版本只支持Win11,笔者没进行测...
Pinocchio 是一个用于刚体动力学建模和控制的开源库本视频将会简单介绍Pinocchio运动动力学库的使用例程,介绍机械臂正运动学,数值迭代求逆运动学和动力学实验。 Pinocchio官方教程:https://gepettoweb.laas.fr/doc/stack-of-tasks/pinocchio/master/doxygen-html/index.html#OverviewConclu 代码和urdf文件链接在评论区。