MPC 系列——生活中的控制问题 该用PID还是MPC,这是一个控制工程师经常争论问题。 PID的优缺点 有些控制工程师对PID情有独钟,认为没有什么控制问题是一个PID解决不了的,如果有,那就是两个,再不行,三个。 确实,PID是一种是一种很好用的控制器,PID最大的好处就是:简单。 在实际工业场景中,简单非常重要,...
实际工程中我们最怕PID的前馈与反馈“打架”,所以要么让“前馈弱反馈强”,要么让“反馈弱前馈强”,实际控制效果只会比这里的PID仿真结果更差(这个仿真下PID的表现已经相当优秀了)。 如果使用MPC就完全不用担心,这里我们可以大胆说:MPC遥遥领先。这就是MPC的“综合优化”和PID的“各自为战”的区别。 4. 如何把PI...
虽然PID也可以通过多个控制器来控制多个输入输出,但MPC的优势在于它能够更方便地处理多输入多输出系统,无需考虑各个控制回路之间的耦合关系。 处理约束条件 🚦🚦🚦 在实际工程应用中,约束条件是不可避免的。例如,自动驾驶中对车速和加速度的限制。MPC通过构建优化问题来求解控制器的动作,这使得它能够非常自然地将...
PID控制,是经典控制理论中控制系统的一种基本调节方式,是具有比例、积分和微分作用的一种线性调节规律,它基于对被控对象的测量值与设定值之间的差异进行调整来实现稳定和精确的控制。其优点缺点为鲁棒性强结构简单,性能取决于参数调节,但复杂环境下以线性模拟非线性系统会有较大误差,调试比较困难。MPC模型预测控制,...
为了对比PID控制器、模糊PID控制器和MPC控制器的性能,我们在Simulink仿真平台上进行了实验。实验对象为一个二阶线性系统,通过调整各种控制器的参数,对比系统在不同控制器作用下的响应速度、稳定性和精度。 实验结果表明,在相同条件下,MPC控制器在响应速度、稳定性和精度方面均优于PID控制器和模糊PID控制器。然而,MPC...
「搬运熟肉」从PID到MPC-P25-PID倾斜角度下的Python磁悬浮列车仿真 51 0 03:41 App 「搬运熟肉」从PID到MPC-P20-PID比例控制器超调解释(下) 49 0 02:00 App 「搬运熟肉」从PID到MPC-P17-PID磁悬浮列车仿真-比例控制器 49 0 09:37 App 「搬运熟肉」从PID到MPC-P15-PID模型化列车受力(下) 73 0 01...
https://www.udemy.com/course/applied-systems-control-for-engineers-modelling-pid-mpc/ https://www.udemy.com/course/applied-systems-control-for-engineers-modelling-pid-mpc/ - B站的MPC好课程实在太少了,搬运了Udemy的课程:Applied Control Systems 1: autonomous cars: Math + PID + MPC; - 课程原...
1.一种空气源热泵温度控制系统MPC-PID串级控制方法,其特征在于:包括如下步骤: (1)模型预测控制: 1.1预测模型; 1.2反馈校正; 1.3滚动优化; 1.4拟牛顿法数值算法优化; (2)空气源热泵MPC-PID串级温度控制: 2.1建立数学模型; 2.2 MPC-PID串级控制系统。 2.根据权利要求1所述的空气源热泵温度控制系统MPC-PID串级控...
与 PID 控制相关的知识是自动控制系统应用的技术基础,在各类工程实践中都可能控制的系统上运行,在石油化工行业已经获得了巨大的收益。在处理各类操作变量和输出控制系统等,而这些控制系统的稳定性、性能指标和鲁棒性等又都是目前控制理论与控制教学要求:本章让学生了解 PID 和 MPC 控制器组成的原理。应重点掌握 PID...
自动驾驶横纵向控制,纵向采用pid控制,横向采用mpc控制,根据的是车辆二自由度车辆动力学模型,得到各矩阵之后在S函数里面进行编写,纵向参考百度Apollo纵向双环PID控制算法,横向参考百度Apollo中mpc控制算法编写,规划的轨迹为五次多项式函数形式。 控制效果:车辆侧向位移和纵向位移跟踪效果很好,纵向车速跟随也较好,但有一定的误...