portMUX_TYPE mux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED; //声明一个portMUX_TYPE类型的变量,利用其对主代码和中断之间的同步进行处理 portMUX_TYPE mux_1 = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED; //左电机中断函数 void LeftMotorInterruptF() { portENTER_CRITICAL_ISR(&mux_1); ...
基于MuJoCo的倒立摆实时控制仿真,尽可能的基于现实控制硬件的方式去实现,仿真运行在Apple M1芯片/10代i5(6C12T)上,基于Python实现了使用PID、LQR、MPC在MuJoCo仿真中200Hz实时控制频率,希望并尝试去构建一套Sim2Real的系统,目前硬件也已经基本搭建完毕,后面等软硬件进
这导致MPC在动态障碍或高速行驶的自动驾驶问题中不太适用。 LQR与MPC的区别 🔄🔄🔄 LQR(线性二次规划)在一个固定的时域上求解,且一个时域内只有一个最优解。而MPC在一个逐渐消减的时域内求解最优解,且最优解经常更新。LQR的目标函数为积分形式,MPC的目标函数为求和形式,但其实都是对代价的累计。两者第一...
对于纵向控制,总车轮扭矩由嵌入MPC框架中的PID速度控制器产生。仿真试验结果表明,该控制器对车辆横向和纵向位置的跟踪误差较小,对轨迹和速度的跟踪性能良好。 LQR控制 LQR控制器是一种多目标最优控制,能够使系统在被控时间内,寻求最优控制率减小目标函数以达到最优控制效果,即以较小的控制量和代价使系统稳定达到目标...
模型依赖性:PID控制不依赖模型,而LQR控制需要精确的线性模型。 处理约束能力:PID和LQR通常不直接处理约束,而MPC(模型预测控制)能够直接处理约束,是其主要优点之一。不过这一点在对比LQR与PID时不作为重点考虑。 综上所述,LQR控制与PID控制各有优势,选择哪种控制策略取决于系统的复杂度、性能需求、计算资源以及对模型...
控制方法是指在系统中应用特定的算法和策略来达到某种预期目标的一种方法。在控制系统中，PID控制、LQR控制和MPC控制是常用的三种控制方法。下面我将分别介绍这三种方法的思路和应用。一、PID控制 PID控制是一种经典的控制方法，PID是Proportional（比例）、Integral（积分）和Derivative（微分）的缩写。其思路是通过计算...
PID算法是将LQR和PID两种控制器结合起来使用的一种控制策略。该算法的基本思想是使用LQR控制器来提供系统的快速稳定性和优化性能,同时使用PID控制器来处理系统的静态偏差和纠正快速变化的扰动。 具体来说,LQR控制器通过优化系统的状态反馈增益矩阵,使系统的性能指标最小化。这种最优化的设计使得LQR控制器能够在系统响应...
MPC最大的特点在于,相对于LQR控制而言,MPC可以考虑空间状态变量的各种约束,而LQR,PID等控制只能够考虑输入输出变量的各种约束。 MPC可应用于线性和非线性系统。 在当今过程控制中,PID当然是用的最多的控制方法,但MPC也超过了10%的占有率。MPC是一个总称,有着各种各样的算法。其动态矩阵控制(DMC)是代表作。DMC采...
MPC的目标函数的一般形式为:J=x(t+N)Q0x(t+N)+i=1∑N(x(t+i∣t)TQx(t+i∣t)+u(t+i−1)TRu(t+i−1)) 从形式上可以看出,LQR的目标函数为积分形式,MPC的目标函数为求和形式,但其实都是对代价的累计。两者第一部分均为终端代价函数,当系统对终端状态要求极严的情况下才添加,一般情...
LQR + PID算法是将LQR和PID两种控制器结合起来使用的一种控制策略。该算法的基本思想是使用LQR控制器来提供系统的快速稳定性和优化性能,同时使用PID控制器来处理系统的静态偏差和纠正快速变化的扰动。 具体来说,LQR控制器通过优化系统的状态反馈增益矩阵,使系统的性能指标最小化。这种最优化的设计使得LQR控制器能够在...