我们先只说PID控制器的三个最基本的参数:kP,kI,kD。 kP P就是比例的意思。它的作用最明显,原理也最简单。我们先说这个: 需要控制的量,比如水温,有它现在的『当前值』,也有我们期望的『目标值』。 当两者差距不大时,就让加热器“轻轻地”加热一下。 要是因为某些原因,温度降低了很多,就让加热器“稍稍用力”...
PID控制算法是工业控制领域中最常用的控制算法之一,其核心在于三个关键参数:比例参数Kp、积分参数Ki和微分参数Kd。这三个参数在控制系统中各自扮演着不同的角色,对系统的性能有着至关重要的影响。下面我将详细解释这三个参数的作用: 比例参数Kp: 作用:加快系统的响应速度,提高系统的调节精度。 影响:Kp越大,系统对...
Kp越大,调节作用越激进,响应的速度越快,进而产生超调量。 Kp调小会让调节作用更保守,响应速度变缓慢。 若Kp=50,此时响应如下图 若Kp=10,此时响应如下图 (2)微分(derivative)D 只有比例P的作用,那么系统会在目标附近震荡抖动。 微分D的作用在于使被控制的物理量的“变...
为对比方便,把上文中原始的PI控制器响应曲线搬过来放在这,如下图。 把电机目标转速1000rpm进行一个低通滤波后,再给到PID控制器作为目标值,选取Kp=0.005,Ki=0.015,仿真结果如下图。与原始的PI控制器相比,响应速度稍慢一些,但超调量大大减小,稳定性有所提高。 本方法的核心思想是,对PI控制器的输入即偏差信号进行...
1. Kp的计算公式为：Kp = (CO - B) / (SP - PV)。2. 在此公式中，CO代表PID控制器的输出。3. B是CO的偏置常数。4. SP是PID控制器的设定值。5. PV是PID控制器的过程值。6. 通过上述公式，我们可以求得Kp的值，以实现PID控制器的设计。
error = setpoint - measured_value; /*误差项:目标值-测量值*/ integral += error * dt; /*积分项:误差项的累计*/ derivative = (error - previous_error) / dt; /*微分项:误差的变化率*/ output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; /*三项分别乘以PID系数即为输出*/ ...
1. 首先调整KP值,使系统达到一个基本的稳定状态。 2. 然后调整KI值,消除系统的稳态误差。 3. 最后调整KD值,提高系统的稳定性。 需要注意的是,PID参数的调整是一个反复迭代的过程,我们可能需要根据系统的实际表现不断调整参数值,直到找到最优的参数组合。
KP可以先从0.2值调起,P比例主要控制小车能够在线上正常巡线, P比例说明:KP值越小,转弯幅度越大,会直接越过黑线。KP值越大,转弯幅度越小,能正常巡线,但是摆动很平凡。 误差=右巡线-左巡线 两个模拟巡线之间的误差值 p修正值=误差*kp比例常数
在这里我根据自己做的用pid实现直流无刷电机恒转速控制系统为例,根据我调的经验,当Ki值是Kp值的20倍,Kd=0时,可以实现无超调,而且调节时间很短很短,是0.3秒多,若Ki值超过Kp值的20倍时,就会开始产生超调,倍数越大超调越大,同时调节时间在减小;相反,若Ki值小于Kp值的20倍时,系统还是处于无超调的状态,倍数越...