PID_param_init()参数整定 2.4.2. 软件分析 pid结构体 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 /*pid*/ typedef struct { float target_val; //目标值 float actual_val; //实际值 float err; //定义偏差值 float err_last; //定义上一个偏差值 float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数 float integral...
intmain(){//...这里有些其他初始化代码PID_Init(&mypid,10,1,5,800,1000);//初始化PID参数while(1)//进入循环运行{floatfeedbackValue=...;//这里获取到被控对象的反馈值floattargetValue=...;//这里获取到目标值PID_Calc(&mypid,targetValue,feedbackValue);//进行PID...
/*定义位置PID与速度PID结构体型的全局变量*/PIDpid_location;PIDpid_speed;/*** @brief PID参数初始化* @note 无* @retval 无*/voidPID_param_init(){/* 位置相关初始化参数 */pid_location.target_val=TOTAL_RESOLUTION*10;pid_location.output_val=0.0;pid_location.err=0.0;pid_location.err_last=0.0...
* @param noise_band 噪声带宽度 (单位与测量值相同, e.g., 0.5 度) * @param cycles_to_stabilize 需要多少个稳定周期来计算结果 (e.g., 3-5) * @return true 初始化成功, false 失败 */boolpid_autotune_init(pid_autotuner_t*at,pid_controller_t*pid,float high_dc,float low_dc,float noise_...
三个函数:f_param_init、f_pid_reset、f_cal_pid 名副其实,分别是结构体的参数初始化,三个系数修改、最重要的输出值计算。 staticfloatpid_calculate(PID_TypeDef* pid,floatmeasure){ pid->measure = measure;//目标速度pid->last_err = pid->err;//更新前一次误差pid->err = pid->target - pid->mea...
/*定义位置PID与速度PID结构体型的全局变量*/ PID pid_location; PID pid_speed; /** * @brief PID参数初始化 * @note 无 * @retval 无 */ void PID_param_init() { /* 位置相关初始化参数 */ pid_location.target_val = TOTAL_RESOLUTION*10; pid_location.output_val = 0.0; pid_location.err...
();/* 编码器接口初始化 */Encoder_Init();/*步进电机初始化*/stepper_Init();/* 上电默认停止电机 */Set_Stepper_Stop();/* PID算法参数初始化 */PID_param_init();// MOTOR_DIR(CW);/* 目标位置转换为编码器的脉冲数作为pid目标值 */move_pid.target_val = TARGET_DISP * ENCODER_TOTAL_...
stepper_Init(); /* 上电默认停止电机 */ Set_Stepper_Stop(); /* PID算法参数初始化 */ PID_param_init(); // MOTOR_DIR(CW); /* 目标位置转换为编码器的脉冲数作为pid目标值 */ move_pid.target_val = TARGET_DISP * ENCODER_TOTAL_RESOLUTION; ...
*/voidPID_param_init(){/* 位置相关初始化参数 */pid_location.target_val=TOTAL_RESOLUTION*10;pid_location.output_val=0.0;pid_location.err=0.0;pid_location.err_last=0.0;pid_location.integral=0.0;pid_location.Kp=0.05;pid_location.Ki=0;pid_location.Kd=0;/* 速度相关初始化参数 */pid_speed....
/*定义位置PID与速度PID结构体型的全局变量*/PID pid_location;PID pid_speed;/*** @brief PID参数初始化* @note 无* @retval 无*/void PID_param_init(){/* 位置相关初始化参数 */pid_location.target_val = TOTAL_RESOLUTION*10;pid_location.output_val = 0.0;pid_location.err = 0.0;pid_location...