一般会其中两个来组合使用,比如PI组合用于追求稳定的系统,PD组合用于追求快速响应的系统,当然PID用于即追求稳定又追求快速响应的系统,但是实际上PID参数越多越难调,而且许多情况下两个参数的效果已经足够了,所以我一般根据情况使用前两个,下面对这几个系统都做一个分析 1.PI系统调节 调节PI系统的第一步就是先调节P,由小到大依次调节,P的值可以很明显
连续控制和PID 无级可调或连续可调的空调机可以精确控制温度,但开关控制不能再用了。家用空调机中,连续可调的不占多数,但冲热水淋浴是一个典型的连续控制问题,因为水龙头可以连续调节水的流量。冲淋浴时,假定冷水龙头不变,只调节热水。那温度高了,热水关小一点;温度低了,热水开打一点。换句话说,控制作用应该向减...
你应该已经知道了,P,I,D是三种不同的调节作用,既可以单独使用(P,I,D),也可以两个两个用(PI,PD),也可以三个一起用(PID)。 这三种作用有什么区别呢?客官别急,听我慢慢道来 我们先只说PID控制器的三个最基本的参数:kP,kI,kD。 kP: P就是比例的意思。它的作用最明显,原理也最简单。我们先说这个: ...
基于模型的方法：先建立系统的数学模型，通过理论计算来确定PID参数。比如对于一些简单的一阶、二阶系统，可以根据系统的传递函数和性能指标要求，用数学公式算出合适的参数。但实际中很多系统很复杂，建立精确模型比较难。调参技巧。P参数调节。增大比例系数P，会让系统的响应速度变快，控制作用变强，但如果P太大，...
理论计算整定法:依据系统的数学模型,经过理论计算确定 PID 参数。 这种方法是建立在理想化条件下的,其得到的参数不一定能够直接使用,还需要结合经验以及实际的系统进行调整。 工程整定法:依靠工程经验,直接在控制系统的试验中进行整定,此方法易于掌握,在实际调参中被广泛采用。工程整定法包括:试凑法、临界比例法和...
直到系统的响应达到理想状态。为了进一步优化PID控制器的性能，我们可以采用自适应调参方法。自适应调参方法通过根据系统的响应情况来动态地调整PID参数，从而实现对系统的精确控制。常用的自适应调参方法有遗传算法、粒子群算法等。这些方法可以根据系统的实时反馈信息来自动调整PID参数，使系统的响应更加稳定和准确。
1、 单闭环PID 2、抗积分饱和 3、串级PID 六、参数整定及极性判断 1、机械中值 2、直立环: 3、速度环: 七、结束语 一、平衡小车控制原理 1、感性认识 平衡小车的控制与用手指控制木棍不倒的过程相似,人们通过眼睛观察木棍的倾角和倾斜的趋势(角速度),并用手指的移动来抵消,进而实现木棍直立(典型的负反馈机制...
在实际应用中，PID调参需结合具体控制对象的特性和工作环境，不能盲目照搬。了解控制对象的内部结构和运作原理是关键，盲目的调试往往达不到预期效果。经验是PID调参的重要基础，但理论知识和实践积累同样不可或缺。此外，PID调参方法和经验的获取途径多样。除传统的经验试凑法外，还有高级整定方法，如基于...
一、传统PID调参方法 1. Ziegler-Nichols调参法 Ziegler-Nichols调参法是一种经典的PID调参方法，它通过实时观察系统响应的时间和振荡特性来确定比例增益、积分时间和微分时间。具体步骤如下：-将比例增益（Kp）设为零，逐渐增加至系统发生振荡的临界值，此时记录振荡周期（Tu）；-根据振荡周期计算出积分时间（Ti=Tu/1...
1.手动调参法 手动调参法是最常用的调参方法之一,通过观察系统的响应特性和实时调整参数值来优化控制效果。工程师可以根据系统的实际情况,逐步调整Kp、Ki和Kd的数值,观察系统的响应情况,找到最佳的参数组合。 2.Ziegler-Nichols方法 Ziegler-Nichols方法是一种经典的PID参数整定方法,通过施加一定的步进信号来观察系统的...