在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典。经典的未必是复杂的,经典...
一、PID算法简介 在水温控制模型、智能车比赛、四轴飞行器稳定,平衡车速度等控制实现时,因为预设值与实际控制效果之间存在一定的偏差、实际输出与数据反馈之间存在一定的延时,往往不能得到理想的控制效果。PID…
3.3电机驱动 要实现电机调试和换向功能,我们可以使用单片机实现的,但是单片机IO 的带负载能力较弱,而直流电机是大电流感性负载,所以我们需要功率放大器件,在这里,我们选择了 TB6612FNG。 TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件,它具有大电流MOSFET-H桥结构,双通道电路输出,可同时驱动 2 个电机。也许大...
变积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度,使其与偏差大小相对应:偏差越大,积分越慢; 偏差越小,积分越快。 具体实现思路为: 给积分系数前加上一个比例值index: 当abs(err)<150时, index=1; 当100<abs(err)<150时,index=(150-abs(err)/20; 当abs(err)...
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓...
PID算法的C语言实现 1.根据我控制算法类文章中关于PID的理论的一些描述,同时也根据网络上一些其他的PID文章,以及自己最近一个项目的实践后,总结了几套基于C语言的PID算法,由于网络中很少有人进行分享完整的PID算法实现,我这里分享下。 (1)头文件,定义pid的结构体,类的概念,包含pid的属性和方法...
让我们看一下如何用C语言实现PID控制。我们用C语言代码实现上面的让水温保持在40摄氏度的控制算法代码如下：我们来解释一下代码，main函数中setpoint就是温度目标值，我们目标水温是40摄氏度，所以我们这里是40。current_value就是温度实际当前值。prev_error是记录上一次的温度误差。integral记录所有累积误差值。kp,ki和...
函数内部的实现和PID算法的公式比较相似,主要包括以下步骤: 计算误差(偏差):误差是设定值与过程变量之间的差值。 计算积分:将误差累积起来,计算积分项。需要注意的是,积分项需要乘以采样时间,这里使用指针来保存积分项变量的值。 计算微分:计算误差的变化率,也就是差分项。需要注意的是,差分项需要除以采样时间。 计算...
PID算法的C语言实现 PID(Proportional-Integral-Derivative)算法是一种常用的控制算法,被广泛应用于自动控制系统中。它是通过计算系统当前的误差,来调整控制器的输出值,从而使得系统的输出与期望输出之间达到期望的关系。 以下是一个简单的PID算法的C语言实现示例: ```c #include <stdio.h> //PID控制器参数 float ...
下面是一个最全的PID控制算法的C语言实现示例: ```c #include <stdio.h> //定义PID控制算法的参数 float Kp = 1.0; // 比例常数 float Ki = 0.5; // 积分常数 float Kd = 0.2; // 微分常数 //定义全局变量用于记录控制过程中的误差与累积误差 float error = 0.0; float lastError = 0.0; float ...