1. PID不能很好处理多变量问题，计算量小，可以不用得到系统模型。2. LQR是优化控制的一种，通过减小cost得到最优输入。可以处理MIMO系统问题，需要得到MIMO系统模型。计算量比PID大，但是物理意义比较明确。3. 所谓的lagrange multiplier法是解constraint是等式的优化问题。比如在状态方程（等式）的约束