内容提示: 第24卷 第7期电子设计工程2016年4月V01.24 No.7 Electronic Design EngineeringApr.2016 --v-●一级倒立摆模糊控制、LQR控制和PID控制的比较研究翟荡彦(河海大学商学院,江苏南京211100)摘要:基于控带l倒立摆平衡性的目的,通过系统分析倒立摆的各个组戍部分,进行数学建模并设计了模糊控制器、LQR控制器和...
单级倒立摆的PID和LQR控制效果的比较
三种控制方法: PID,LQR,MPC。 控制流程...。 LQR: LQR控制器是一个基于模型的控制器,Apollo用LQR来控制横向,主要包括四个参数(横向误差及其变化率,朝向误差及其变化率),控制输入有转向、加速度和制动。 百度Apollo 2.0 车辆 Apollo Control学习 (MPC)是一种更复杂的控制器,非常依赖于数学优化。但基本上可以将...