采用的形式为G(z)=Kp+Ki*(1/z)+Kd*(z-1)/z。Kp、Ki、Kd分别表示PID控制器的比例增益、积分增益和微分增益，z表示离散时间域上的复变量。在Simulink中，可以通过使用TransferFcnBlock（传递函数块）来实现离散PID传递函数。该块允许用户输入传递函数的系数以及采样时间等参数，并将其连接到其他系统...
因为计算机处理的是离散信号，我们研究的理论最终需要计算机处理，所以需要离散化！