如果说PID是万能的控制,那ADRC就是万能的框架。 我认为的ADRC意义:ADRC的实践促进了人们对PID控制的再认识,在ADRC的实践中找到取代PID控制的最终出路。 2018年,我发明出工程最速控制器EFC,EFC首先在汕尾电厂2号600MW机组的FGBC应用取得成功,到了2022年,EFC在广东现有火电机组的商业技改项目应用基本普及。 EFC最新文...
《ADRC》自适应效果的确比《自适应PID》要强,ADRC甚至可以利用几个时间步就可以迭代出可运行的参数,而同时的自适应PID甚至连周期都跟不对。 A2C等强化学习算法,在几十个回合过去后甚至还在乱转,感觉可能需要大量的数据进行训练,或许可以做策略引导搜索来提升学习效率,但不如直接使用PID。 ADRC虽然看起来主要调整两个...
functionadrc_eso_tracking% 系统参数 h=0.01; % 采样时间步长 delta =0.2; % 死区参数 alpha =0.5; % 非线性函数alpha参数 beta01 =10.5; % 调节器参数 beta02 =6.2; beta03 =5.8; bu =1; % 输入信号bu % 初始状态 z1 =0.5; z2 =0; z3 =0; t =0; % 时间 freq =1; % 期望曲线的频率...
看到有人说ADRC比PID更好用，但是ADRC看不懂啊。
【ADRC自抗扰算法:PID的革新者】在控制理论的广阔天地中,PID算法以其简洁、实用的特性,被誉为"工业界的标准"。然而,随着科技的进步和需求的多样化,PID算法的局限性,21ic电子技术开发论坛
ADRC(Active Disturbance Rejection Control,主动扰动抑制控制)算法与传统的PID(Proportional-Integral-Derivative,比例-积分-微分)控制在实际效果上的比较,涉及到多个维度的考量。ADRC算法主要优势包括对内外扰动的强韧性、参数设置的简便性、以及较广泛的适用性。我们将详细讨论ADRC算法在面对实际控制系统扰动时的表现优势。
自抗扰PID是一种结合了自适应抗扰控制和PID控制的方法。在自抗扰PID中,PID控制器和ADRC相互协作,共同实现对系统的控制。具体来说,PID控制器负责基于误差生成基本的控制量,而ADRC则负责估计并补偿系统的扰动,从而提高系统的抗干扰能力...
PID ADRC3.自抗扰控制器 3.1经典PID调节器的优缺点上个世纪六、七十年代,现代控制理论发展迅速,不少学者预言,基于现代控制理论的新型控制器在短时间内将取代基于经典调节理论的PID调节器。然而,目前的工程实践表明PID调节器仍然保持主导地位。调查结果显示,在运动控制、航天控制及其它过程控制的应用中,绝大部分都采用...
ADRC，即自适应动态直接调节器，是一种基于高增益观测器的控制器。高增益观测器，以隆伯格观测器的积分型为代表。其工作原理通过观测系统状态，识别并消除系统中非积分型响应，实现扰动的消除。思想简单，输出与输入积分一致，易于控制。ADRC分为非线性和线性两种版本。线性ADRC由高志强提出，参数简化，更易于...
ADRC是一种在PID基础上进行改进的控制器。其主要改进之处和特点如下：安排过渡过程：目的：降低初始误差和防止“超调”。实现：通过合理设置PID控制器的输入和输出，有效解决了快速性和超调之间的矛盾，提高了系统的鲁棒性。引入跟踪微分器：目的：解决微分信号的提取问题，降低噪声放大效应。实现：以“最快...