扰动D(s)到输出C(s)的传递函数为 T_{D}=\frac{G_P(s)}{1+G_P(s)G_C(s)G_{PC}(s)} \\应当尽可能减小扰动增益,对应减小G_P(如增大系统惯量、电容)或增大控制器增益G_p;用传感器或扰动观测器的方式对扰动进行测量估计,前馈抵消扰动的影响。 前馈补偿 前馈增益不形成回路,不损害系统的稳定性 考...
工业上（尤其是伺服相关）排除偏规划的上层算法，底层控制用的基本上是：模型辨识+指令前馈+扰动补偿+...
针对随动系统在非线性随机力矩干扰时输出信号易畸变的现象,提出一种基于干扰观测器与模糊前馈补偿的随动系统PID控制策略.在随动系统"三闭环"结构模型的基础上,合理设计干扰观测器与模糊前馈补偿器,对干扰力矩的不确定性误差进行补偿,经仿真试验与结果分析,与传统模糊PID控制策略相比,所提策略能更好地补偿随动系统在非...
摘要:通过对基于时域状态空间描述的MIMO系统最优扰动抑制控制算法和基于输出反馈的频域PID控 制算法的对比分析,设计出系统的最优PID动态补偿网络,实现最优扰动抑制控制.仿真结果表明,该方法对于 外部持续扰动具有较强的鲁棒性. 关键词:MIMO系统;前馈一PID控制;扰动抑制;动态补偿 ...
受扰MIMO系统的前馈-PID最优扰动抑制控制
基于模糊PID的光电跟踪系统自适应前馈补偿控制 为降低干扰力矩对光电跟踪系统精度的影响,提出了基于模糊PID的光电跟踪系统前馈补偿控制 方法.首先,分析了按扰动前馈补偿的控制原理,提出了自适应前馈补偿方法;然后,... 王珏,田福庆 - 《舰船电子工程》 被引量: 4发表: 2014年 基于改进跟踪微分器与前馈的模糊自适应PI...
永磁同步电机前馈补偿和单神经元PID控制
针对应用在电梯行业的永磁同步电机控制系统的鲁棒性差,抗扰动能力不强等问题,提出一种负载转矩前馈补偿和单神经元PID相结合的永磁同步电机矢量控制方案.同时采用负载转矩前馈补偿策略和单神经元PID控制,一方面将观测的负载转矩反馈到电流调节器的输入端,对负载扰动进行前馈补偿,增强了系统的抗扰动能力;另一方面实时调节控制...
解决方案：引入前馈控制或扰动观测器来补偿外部扰动。使用增益调度或自适应控制来处理负载变化。9.PID控制...