PI 控制器的差分方程可以表示为: $u(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau$ 其中,$u(t)$是控制器的输出,$e(t)$是控制器的输入(误差信号),$K_p$是比例系数,$K_i$是积分系数。 比例系数$K_p$决定了控制器对输入信号的响应速度和增益,积分系数$K_i$决定了控制器对...