3 我们在简单的单目三维目标检测器FCOS3D上实现了提出方法PGD,在KITTI和nuScenes数据集上排名第一,并且速度很快,如图1(c)所示。 图1 PGD主要贡献 算法流程 图2 PGD框图:基于单目三维目标检测器FCOS3D,主要关注实例深度估计的难题。首先引入概率深度估计模块来建模不确定性,然后从深度传播图中得到几何深度,最后融合二...
在FCOS3D基础上,修正了深度估计模块,如下图中的Depth estimation模块。 PGD框架图 FCOS3D 2104.10956.pdf (arxiv.org) 不是很复杂,就不多阐述了,主要讨论一下作者这里提到的depth estimation模块。这个模块主要想实现什么功能呢? 第一,作者认为准确地估计物体深度其实是一件非常难的事情。既然非常难,我们也不要求...