1. 什么是PCL统计滤波 PCL(Point Cloud Library,点云库)统计滤波是一种用于点云数据处理的滤波方法,旨在通过统计分析的方式去除点云中的噪声点和孤立点,从而提高点云数据的质量。这种方法基于点云中每个点的邻域信息,通过判断邻域点云的分布特性来过滤不符合期望的点。 2. PCL统计滤波的工作原理 PCL统计滤波的工作...
}intmain(intargc,char**argv){PointCloud<PointXYZ>::Ptrcloud(newpcl::PointCloud<PointXYZ>);PointCloud<PointXYZ>::Ptrfiltered_cloud(newpcl::PointCloud<PointXYZ>);io::loadPCDFile("room_scan1.pcd",*cloud);// 输出滤波前点的个数cout<<"滤波前有:"<<cloud->points.size()<<"个点"<<endl;...
二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include<boost/thread/thread.hpp>intmain(){// ---加载点云---pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptrcloud(newpcl:...
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)//创建boost shared_ptr共享指针 { //创建3D窗口并添加点云 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));//窗口显示 v...
// 创建滤波器对象 pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud (cloud); sor.setMeanK (100);//寻找每个点的50个最近邻点 sor.setStddevMulThresh (1.0);//一个点的最近邻距离超过全局平均距离的一个标准差以上,就会舍弃 ...
PCL滤波介绍(2) 导致错误的数值,反过来就会导致点云配准等后期的处理失败。 解决办法:每个点的邻域进行一个统计分析,并修剪掉一些不符合一定标准的点,稀疏离群点移除方法基于在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算,对每一个点,计算它到它的所有临近点的平均距离,,假设得到的结果是一个高斯分布,其形状是由均值...
}// 创建统计滤波模板类对象pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ>sor;// 设置输入点云sor.setInputCloud(cloud_src);// 设置统计分析时的邻域点数sor.setMeanK(50);//K近邻搜索点个数// 设置标准差系数sor.setStddevMulThresh(1.0);//标准差倍数// 默认是剔除不满足统计分析的点(噪声点),如需...
相比之下,RadiusOutlierRemoval滤波器非常适合去除单个的离群点。而ConditionalRemoval比较灵活,可以根据设置的条件进行过滤,有点像直通滤波。 RadiusOutlierRemoval pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);