下面的代码是白色的,将导致是白色的点云信息,完全看不到,还以为是没有显示了呢!viewer.setBackgroundC...
如果输入的pcd文件是PointXYZ类型或是其他不带有RGB属性的点云类型,以PointXYZRGB或是PointXYZRGBA的点云类型读入,那么程序找不到rgb相应的值就会强行赋值为(0,0,0),即黑色。所以,当背景为黑色时就看不到点云了。而恰巧命令行显示工具背景也是黑色,所以无论哪种途径都看不到点云。在程序中将背景设置为灰色可...
最后,我们需要在代码的末尾调用pclvisualizer的spin函数来显示画布,并保持程序的运行。这个函数会进入一个循环,直到用户关闭窗口或按下特定的键为止。在循环中,pclvisualizer会不断地更新画布,并响应用户的交互操作。 总结来说,pclvisualizer是一个功能强大且易于使用的点云可视化工具。在本文中,我们一步一步介绍了它的...
PCLVisualizer可视化类允许用户通过不同视口(Viewport)绘制多个点云,这样方便对点云进行比较分析,viewportsVis函数的代码演示如何用多视口来显示点云计算法线的方法结果对比,如图1所示,并进行比较分析,利用不同的搜索半径,基于同一点云计算出对应不同半径的两组法线,第一组,搜索半径为0.05,基于该半径计算的法线用黑色背景...
1. 释放渲染窗口和相关资源,PCLVisualizer对象通常会创建一个渲染窗口用于显示点云数据,析构函数需要确保关闭和释放这个渲染窗口以及相关的图形资源,以防止资源泄漏。 2. 释放内存,在PCLVisualizer对象的生命周期结束时,需要释放对象内部使用的内存,包括点云数据、渲染缓冲区等。 3. 断开连接,如果PCLVisualizer对象与其他...
(蓝色)圆柱体代表坐标轴的显示方式来解决,圆柱体的大小可以通过scale参数来控制,本例中scale设置为1.0*/viewer->addCoordinateSystem(1.0);//通过设置照相机参数使得从默认的角度和方向观察点云viewer->initCameraParameters();return(viewer);}/*可视化点云颜色特征*多数情况下点云显示不采用简单的XYZ类型,常用的点...
多数情况下点云显示不采用简单的XYZ类型,常用的点云类型是XYZRGB点,包含颜色数据,除此之外,还可以给指定的点云定制颜色 以示得点云在视窗中比较容易区分。点赋予不同的颜色表征其对应的Z轴值不同,PCL Visualizer可根据所存储的颜色数据为点云 赋色, 比如许多设备kinect可以获取带有RGB数据的点云,PCL Vizualizer可...