# 从源码编译pcl_ros和pcl_conversions pcl_ros, pcl_conversions等依赖ros自带的pcl-1.10,与自己编译安装的pcl-1.12冲突。头文件同时include和include时就会出现undefined referenced to ... pcl:
pcl_conversions::fromPCL pcl_conversions::toPCL pcl_conversions::moveFromPCL pcl::fromPCLPointCloud2 pcl::toPCLPointCloud2 pcl::toROSMsg pcl::fromROSMsg convertPointCloudToPointCloud2 convertPointCloud2ToPointCloud 1.pcl_conversions::fromPCL 作用: 将pcl::PCLPointCloud2类型转换为sensor_msgs::Po...
如果想要启用 GPU/CUDA 支持的话,只能自己编译。 然而与 OpenCV 类似,ROS 使用了 pcl_ros, pcl_conversions 等包作为 PCL 与在 ROS 的接口,使用自编译版本的 PCL 需要修改这些包的设置,较为麻烦。 以下是在 ROS 中使用自编译(带 GPU 支持)版本 PCL 的完整步骤。 编译PCL 最新版 PCL (PCL 1.14.0) 若启...
(1)pcl:: (2)pcl::io:: //这里也有实现savePCDFile()函数,是对PCL库的重载 (3)pcl_conversions:: 这个namespace名字和包名字重名了,类似于吉林省吉林市的感觉; (4)pcl_conversions::internal:: (5)ros:: (6)ros::message_traits:: (7)ros::serialization:: 2 .下面是(3)ROS melodic pcl_conversio...
pcl_conversions::fromPCL(cloud_filtered, output); pub.publish (output); } int main (int argc, char** argv) { ros::init (argc, argv, "my_pcl_tutorial"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input", 1, cloud_cb); ...
void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &) 比如: // ROS 点云 -> 第二代 PCL 点云 // cloud_msg 和 pcl_cloud2 这里都定义为指针 pcl_conversions::toPCL(*cloud_msg, *pcl_cloud2); 把PCL 第二代 PointCloud2 转为 ROS PointCloud2: ...
PCL类型转换到ROS消息，通常由ROS方通过特定函数如 pcl_conversions::fromPCLPointCloud2()来完成，这个过程类似于将鸡头、鸡爪子和鸡骨架转换成小鸡。ROS消息转换到PCL类型，同样在pcl_conversions包中，如 pcl_conversions::toPCLPointCloud2()，这涉及到数据的深拷贝或移动语义。另一种方法是利用STL标准...
// pcd_sub.cpp#include<ros/ros.h>#include<sensor_msgs/PointCloud2.h>#include<pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>pcl::visualization::CloudViewerviewer("PointCloud Viewer");voidcloudCallback(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&msg){pcl::PointCloud<pcl:...
#pragma once#include <ros/ros.h>#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/conversions.h>#include <pcl_ros/transforms.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>class PclTestCore{ private: ros::Subscriber sub_point...
pcl_conversions::toPCL(sensor_msgs::PointCloud2, pcl::PCLPointCloud2); sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl::fromROSMsg(sensor_msg::PointCloud2,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 2.PCL转ROS数据格式 pcl::PointCloud2转sensor_msgs::PointCloud2 ...