seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE); 设置分割的模型类型为平面模型(SACMODEL_PLANE)。 这意味着算法将尝试从点云中拟合一个平面。4. 设置方法类型(必选)seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC); 设置分割方法为RANSAC(Random Sample Consensus)。 RANSAC是一种鲁棒的拟合算法,能够有效处理噪声和离群点。它通过...
SACMODEL_PLANE 平面模型,拟合出平面的Hessian Normal Form。计算的参数为[normal_x normal_y normal_z d]。 SACMODEL_LINE 直线模型,拟合出直线上的点和直线的方向向量。计算参数为[point_on_line.x point_on_line.y point_on_line.z line_direction.x line_direction.y line_direction.z] SACMODEL_CIRCLE2D...
seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE); //设置分割模型为SACMODEL_PLANE 平面模型 seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC); //设置采样一致性估计方法模型为SAC_RANSAC seg.setDistanceThreshold (0.01); //设置距离阈值为0.01, 即与估计平面模型的距离小于0.01m的点都为内点inliers seg.setInputCloud (cloud_fi...
在下面的代码行中,创建了一个分割对象并设置了一些参数。我们使用SACMODEL_PLANE来分割这个PointCloud,找到这个模型的方法是SAC_RANSAC。实际分割发生在seg.segment (*inliers, coefficients)。此函数将所有内点(在平面上)存储到inliers,并将系数存储到平面(a * x + b * y + c * z = d)中的 coefficients。 A...
pcl::PointIndices::Ptr inliers (newpcl::PointIndices);//inliers存储分割后的点云//创建分割对象pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>seg;//设置优化系数,该参数为可选参数seg.setOptimizeCoefficients (true);//Mandatoryseg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE); ...
coefficients->values[3] =0;// 创建ProjectInliers对象,使用ModelCoefficients作为投影对象的模型参数pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;//创建投影滤波对象proj.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);//设置对象对应的投影模型proj.setInputCloud(cloud);//设置输入点云proj.setModelCoefficients(coefficients);/...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_plane (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ()); pcl::PCDWriter writer; seg.setOptimizeCoefficients (true); //设置对估计的模型参数进行优化处理 seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);//设置分割模型类别 ...
SACMODEL_PLANE 模型 定义为平面模型,有4个参数normal_x 、normal_y 、normal_z(Hessian范式中的法向量坐标) 、d(常量);ax+by+cz+d=0。 分割出的内点就是 估计参数对应的平面上或平面距离在一定范围内。 SACMODEL_LINE 模型 定义为直线模型,有6个参数point_on...
(pcl::SACMODEL_PLANE);//创建投影类型,投影到平面上proj.setInputCloud(cloud);proj.setModelCoefficients(coefficients);proj.filter(*cloud_projected);//输出投影后点云坐标//std::cerr << "Cloud after projection: " << std::endl;//for (std::size_t i = 0; i < cloud_projected->points.size(...
SACMODEL_NORMAL_PLANE - a model for determining plane models using an additional constraint: the surface normals at each inlier point has to be parallel to the surface normal of the output plane, within a maximum specified angular deviation. The plane coefficients are similar to SACMODEL_PLANE ....