增加PCL(Point Cloud Library)中点云的点大小可以实现可视化效果的改变。PCL是一个开源的点云处理库,提供了丰富的点云处理算法和工具。以下是实现可视化效果改变的步骤: 导入PCL库和相关依赖:在项目中引入PCL库和相关依赖,确保可以使用PCL的功能。 加载点云数据:使用PCL提供的API加载点云数据,可以从本
4. 使用PCL库的宏定义PCL_ADD_POINT4D (里面分别有 x、y、z 还有一个对齐变量)添加点云的xyz坐标。 5. 使用PCL的宏定义PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW确保new操作符内存对齐。 6. 使用PCL的宏定义POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT进行点类型注册。 3、代码示例 #define PCL_NO_PRECOMPILE #include <pcl/m...
// pcl181#include<iostream>#include<pcl/io/io.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件#include<pcl/io/ply_io.h>#include<pcl/point_types.h>//PCL中支持的点类型头文件#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>using namespace std;int user_data;voidviewerOneOff(pcl::visualizat...
PCL 1.x 中的基本数据类型是PointCloud。一个 PointCloud是一个C++类,其中包含以下数据字段: (1)width (int) :指定点云数据集的宽度(以点数表示)。width 有两个含义:它可以为无组织的数据集指定云中的点总数(等于点中的元素数 - 见下文);它可以指定有组织的点云数据集的宽度(一行中的点总数)。 $ cloud...
PCL_ADD_POINT4D 宏定义(pcl库的)里面分别有 x、y、z 还有一个对齐变量 自己定义的点里包含的变量名称 测试了可以添加这么多变量也没问题 pcl的宏定义直接用就行了 POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,//注册点类型宏(float,x,x)(float,y,y)(float,z,z)(...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; cloud = *cloudPointer; cloudPointer = cloud.makeShared(); 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 3、如何查找点云的x,y,z的极值? #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/common.h> ...
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/e1664a4ba63107b2c5ca10bc4137c5a8f73ae0b5/test/pcl_logo.pcd 下载上面的pcd文件后,进入文件所在的目录,执行: pcl_viewer pcl_logo.pcd 会弹出窗口显示如下: 预备知识 PCL库的缺点 PCL提供了很多易...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // Fill in the cloud data /* pcl中的点云分为有序点云与无序点云: * 1、有序点云类使用深度相机生成的点云数据,该点云数据有指定的宽高, * 有序点云数据的可以轻松的获取相邻点的信息,这可以极大的提升某些点云算法的运算效率 ...
1>一个完整的点云数据集,通过setInputCloud (PointCloudConstPtr &)来传入。任何特征估计的子类都会尝试估计这个输入点云中每个点的特征。 2>一个点云数据集的子集,通过setInputCloud (PointCloudConstPtr &)和setIndices (IndicesConstPtr &)来传入。任何特征估计的子类都会...