pcl::gpu::Octree::PointCloud cloud_device; cloud_device.upload(cloud_filtered->points); pcl::gpu::Octree::Ptr octree_device (new pcl::gpu::Octree); octree_device->setCloud(cloud_device); octree_device->build(); std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices_gpu; pcl::gpu::EuclideanClus...
类EuclideanClusterExtraction是基于欧氏距离进行聚类分割的类,此类基于GPU实现并依赖于类pcl::gpu::octree,运行时占用GPU资源并非CPU资源,非常适合在拥有现在流行的多个CUDA核的GPU所在的计算机或移动设备上使用。 #include<C:/pcl-1.8.0/gpu/segmentation/include/pcl/gpu/segmentation/gpu_extract_clusters.h>EuclideanC...
PCL基于多个第三方库，如Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，提供完整的模块化现代C++模板库，用于3D点云处理。PCL采用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算技术，通过并行化提高程序实时性。其K近邻搜索操作基于FLANN实现，速度领先同类技术。PCL中的所有模块和算法通过Boost共享指针传递数据，避免...
关键点是pcl::gpu::DeviceArray<pcl::PointXYZRGB>,这是一个可以将点云传输到GPU上的桥梁。它的upload() 和download()方法相当于前面例子中的cudaMemcpy()。详情可参考PCL的源码仓库中/gpu/examples/和/gpu/octree/这两个目录的源码。 接下来是头文件: 1/*2* gpu_draw_cloud.h3*4* Created on: Nov 25...
Out-of-core octree(核外八叉树)其实就是运行内存不足以载入大量的数据情况下,采用内存映射的方法,并且将数据存储为八叉树的形式保存在硬盘上。 为了满足数据查询的要求,这里采用了八叉树存储结构【以前的文章介绍过八叉树】八叉树是基于空间驱动的分区方法,如果数据分布严重的不均匀,这种方法可能会有严重不平衡的...
OCTREE 叉树建立空 11、间索引在点云数据处理中已被广泛应用,常见空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构,比较有代表性的包括BSP树、KD树、KDB树、R树、R+树、CELL树、四叉树和八叉树等索引Z构,而在这些结构中KD树和八叉树在3D点云数据组织中应用较为广泛。PCL对八叉树的数据结构建立和索引...
gpu::Octree::PointCloud cloud_device; cloud_device.upload(cloud->points); pcl::gpu::Octree::Ptr octree_device; octree_device->setCloud(cloud_device); octree_device->build(); pcl::gpu::EuclideanClusterExtraction gec; gec.setClusterTolerance(0.01); gec.setMinClusterSize(100); gec.setSearch...
例如kdtree和octree对海量点云进行高效压缩存储与管理,其中滤波、配准、特征描述与提前基础处理,可以应用于模型的智能检索,以及后期的曲面重建和可视化都在PCL中有相应的模块。总之,三维点云数据的处理是逆向工程中比较重要的一环,PCL中间所有的模块正是为此而生的。
描述点云数据管理中点云压缩,点云索引(KDtree、Octree),点云LOD(金字塔),海量点云的渲染算法。 点云数据管理 是指对大规模点云数据进行存储、处理和可视化的过程。常见的点云数据管理技术包括点云压缩、点云索引、点云层次(LOD)和海量点云渲染等。
PCL包括多个子模块库。最重要的PCL模块库有如下:过滤器Filters、特征Features、关键点Keypoints、注册Registration、Kd树Kd-tree、八叉树Octree、切分Segmentation、Sample Consensus、Surface、Range Image、文件读写I/O、Visualization、通用库Common、Search 原文地址:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/walkthroug...