void setLeafSize (const Eigen::Vector3f &leaf_size) 设置体素栅格叶大小,向量参数leaf_size是体素栅格叶大小参数,每个元素分别表示体素在XYZ方向上的尺寸。 void setLeafSize (float lx, float ly, float lz) 同上,lx、ly,lz分别设置体素在XYZ方向上的尺寸。 Eigen::Vector3f getLeafSize () const 获得设...
(const ApproximateVoxelGrid &src) // 复制构造函数 ~ApproximateVoxelGrid () // 析构函数 ApproximateVoxelGrid & operator= (const ApproximateVoxelGrid &src) // 定义运算发重载函数 void setLeafSize (const Eigen::Vector3f &leaf_size) // 设置体素栅格叶大小,向量参数leaf_size是体素栅格叶大小参数,每个...
VS2019编译PCL1.11.1源码 最近在使用PCL的体素滤波器进行点云降采样时,遇到了 Leaf size is too small for the input dataset 的报错,出于某些原因,并不想简单的增大 Leaf size 来解决这个问题。尝试修改了PCL的源码,但是很可惜,对源码的改动并不能直接应用到我的项目中,于是只能被迫对PCL的 source code 进行重...
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;//创建体素网格采样处理对象sor.setInputCloud(cloud);//设置输入点云sor.setLeafSize(0.01f,0.01f,0.01f);//设置体素大小,单位:msor.filter(*cloud_filtered);//进行下采样 1.3 均匀采样 均匀采样的原理类似于体素化网格采样方法,同样是将点云空间进行划分,不过是以半径=r...
setLeafSize(0.2, 0.2, 0.2); approximate_voxel_filter.setInputCloud(input_cloud); approximate_voxel_filter.filter(*filtered_cloud); std::cout << "Filtered cloud contains " << filtered_cloud->size() << " data points from room_scan2.pcd" << std::endl; // 初始化正态分布(NDT)对象 pcl...
setLeafSize (0.05, 0.05, 0.05); grid.setInputCloud (cloud_src); grid.filter (*src); grid.setInputCloud (cloud_tgt); grid.filter (*tgt); } else { src = cloud_src; tgt = cloud_tgt; } // 计算表面的法向量和曲率 PointCloudWithNormals::Ptr points_with_normals_src (new PointCloud...
本文是对前两篇文章:点云配准(一 两两配准)以及3D点云(二 多福点云配准)的补充,希望可以在一定程度上帮助大家对点云配准理解地更为深刻。 一PCL中点云配准技术的简单实现 在同一文件夹下,有测试数据文件monkey.ply,该文件是利用Blender创建的默认Monkey模型。
voidvoxel_filter(constpcl::PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr &input_cloud,floatresolution)//体素化滤波器 { pcl::VoxelGrid<PointXYZRGB> voxel_grid; //构建体素化滤波器 voxel_grid.setInputCloud(input_cloud); //设置输入点云 voxel_grid.setLeafSize(resolution,...
voxel_grid_2.setLeafSize(0.01,0.01,0.01); voxel_grid_2.setInputCloud(cloud_tgt_origin); PointCloud::Ptr cloud_tgt (new PointCloud); voxel_grid_2.filter(*cloud_tgt); std::cout<<"down size *cloud_tgt_origin.pcd from "<<cloud_tgt_origin->size()<<"to"<<cloud_tgt->size()<<endl...
setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f); // 设置体素网格大小 sor.filter(*cloud_filtered); // 保存转换后的点云 pcl::io::savePCDFileASCII("output_ordered.pcd", *cloud_filtered); return 0; } 5. 验证转换结果,确保有序点云数据的准确性和完整性 验证转换结果通常包括检查点云的属性(如点的数量、...