PCLPointCloud2已field的方式存储字节数据,而PointCloud已具体的PointType存储,因此二者转换时,需要一个额外的映射表,目的就是将PCLPointCloud2中存储一个点的field顺序,转换到具体PointType的field的顺序。比如一个二进制点的存储格式如下 // x_fieldname=zoffset=4point_step=16count=1datatype=FLOAT32// y_fiel...
offset: 20 datatype: 4 count: 1 is_bigendian: False //是否按正序排列 point_step: 32 //点长度 row_step: 840832 //行长度 data: [6, 245, 181, 191, 46, 116, 143, 62, 230, 197, 198, 190, 44, 127, 0, 0, 0, 0, 0, 66, 0, 0, 0, 0, 240, 1, 7, 6, 45, 127, 0...
pcl::getFieldIndex (const pcl::PCLPointCloud2 &cloud, const std::string &field_name) 获取指定字段的索引(即维度/通道) pcl::getFieldsList (const pcl::PointCloud< PointT > &cloud) 获取给定点云中所有可用字段的列表 pcl::getFieldSize (const int datatype) 获取特定字段数据类型的大小(字节)。
获取给定点云中所有可用字段的列表 pcl::getFieldSize (const int datatype) 获取特定字段数据类型的大小(字节)。 pcl::concatenatePointCloud (const pcl::PCLPointCloud2 &cloud1, const pcl::PCLPointCloud2 &cloud2, pcl::PCLPointCloud2 &cloud_out) 连接pcl::PCLPointCloud2类型的点云字段...
summary: For pcl::Pointcloudpcl::pointXYZRGB the data type should be TYPE F F F F. However after creating cloud i get data type for rgb as integer. I follow the instruction at pcl::PointXYZRGB Struct Reference to pack rgb colors to float...
readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx); //判断数据类型 if (data_type == 0) { pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud); } else if (data_type == 2) { pcl::PCDReader reader; reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStd...
std::cerr<<"PointCloud before filtering: "<<cloud_in->size()<<" data points ("<<pcl::getFieldsList(*cloud_in)<<" )"<<std::endl;//cerr输出为红色//体素滤波//创建体素网格采样处理对象pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZI> sor;//设置输入点云sor.setInputCloud(cloud_in);//设置体素大小,单位...
FEIELDS x y z # XYZ dataFEIELDS x y zrgb # XYZ+colors SIZE:用字节数指定每一个维度的大小 unsignedchar/char/1个字节unsignedshort/short2个字节unsignedint/int/float4个字节double8个字节 TYPE:用要给字符指定每一个维度的类型。可以使用的类型有: ...
// Generate the data if (argc<2) { print_error ("Syntax is: %s input.pcd -w 640 -h 480 -cx 320 -cy 240 -fx 525 -fy 525 -type 0 -size 2\n", argv[0]); print_info (" where options are:\n"); print_info (" -w X = width of detph iamge "); ...
DATA-指定存储点云数据的数据类型。从0.7版开始,支持两种数据类型:ascii和binary。有关更多详细信息,请参见下一部分。 注意 标头最后一行(DATA)之后的下一个字节被视为点云数据的一部分,因此将被解释为点云数据。 警告 标头条目必须按照上述顺序精确指定,即: ...