pcl::BilateralFilter< PointT > 类BilateralFilter是对双边滤波算法在点云上的实现,该类的实现利用的并非XYZ字段的数据进行,而是利用强度数据进行双边滤波算法的实现,所以在使用该类时点云的类型必须有强度字段,否则无法进行双边滤波处理, pcl::BoxClipper3D< PointT >实现用一个原点为中心,XYZ各个方向尺寸为2 经过...
#include <pcl/filters/box_clipper3D.h> BoxClipper3D (const Eigen::Affine3f &transformation) // 利用仿射变换的矩阵transformation来构造滤波对象,最终输出点云为落在通过仿射变换矩阵变换后的立方体内的点集,立方体默认为以原点为中心.XYZ方向.尺度为2的立方体。 BoxClipper3D (const Eigen::Vector3f &rodrigu...
pcl::Clipper3D<pcl::PointXYZ> pcl::BoxClipper3D<pcl::PointXYZ> pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> pcl::CropHull<pcl::PointXYZ> 剪裁并形成封闭曲面 10. 卷积滤波:实现将两个函数通过数学运算产生第三个函数,可以设定不同的卷积核 pcl::filters::Convolution<PointIn, PointOut> pcl::filters::ConvolvingKer...
class pcl::BoxClipper3D< PointT > 实现空间裁剪 以下几个函数实现空间剪裁: pcl::Clipper3D<pcl::PointXYZ> pcl::BoxClipper3D<pcl::PointXYZ> pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> pcl::CropHull<pcl::PointXYZ> 剪裁并形成封闭曲面 class pcl::ConditionalRemoval< PointT > ConditionalRemoval过滤满足特定条件的数据。
double computePointWeight(pid,vector<points_index>,vector<points_dist>) 2.类BoxClipper3D<pointT> 3.Clipper3D 4. class pcl::ConditionalRemoval<PointT> 用户自定义规则,以规律符合条件的点,非常灵活 关键成员函数: void setKeepOrganized(bool) 是否保留滤波后被删除的点(比如可以直接删除(false),或设置用户...
[behavior change] Fix behaviour of BoxClipper3D [#5769] Let setInputCloud of search methods indicate success or failure [#5840] VoxelGridOcclusionEstimation: fix behaviour if sensor origin is inside the voxel grid [#5867] libpcl_gpu: Some improvements to gpu/segmentation [#5813] libpcl_io:...
10.4 Clipper3D滤波器 11 BilateralFilter 双边滤波器 12 GaussianKernel 高斯滤波 PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法,例如:直通滤波、统计滤波、双边滤波、高斯滤波、基于随机采样一致性滤波等。同时,PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况,如下: ...
一般场景这些滤波组合能解决95%的应用场景,其他的滤波应用场景是在很少如pcl::BoxClipper3D用来空间剪裁也可以指定立方体,pcl::filters::Convolution是卷积滤波设置卷积核,pcl::filters::GaussianKernel和pcl::filters::GaussianKernelRGB是高斯卷积核滤波,基本其他这些在实际场景里很少用到...
added clipper3D interface and a draft plane_clipper3D implementation removed spurious old ColorFilter class (obsolete, and it was never implemented - the skeleton was just lurking around) better Doxygen documentation to PassThrough, VoxelGrid and Filter moved the set/getFilterLimits, set/getFilterField...
cropBoxFilter.setMax(max_point);//clipper.setTranslation (translation);cropBoxFilter.setInputCloud(cloud_filtered); cropBoxFilter.setNegative(false);//true是将盒子内的点去除,反之保留, 默认为false.cropBoxFilter.filter(*cloud_filtered); std::cerr<<"PointCloud after filtering: "<<cloud_filtered->siz...