Plus: C++建议在Ubuntu下学习,Windows建议不要用,因为真正在实践工程中,还是用Ubuntu比较多。) 介绍: 点云数据的处理可以采用获得广泛应用的Point Cloud Library (点云库,PCL库)。 PCL库是一个最初发布于2013年的开源C++库。它实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据管理。 支持多种操作系统平台,可在Windows、...
pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); 这里使用了模板来定义PointCloud对象的数据类型,其中pcl::PointXYZ是数据类型的名称。可以看到,这个PointCloud对象是通过智能指针pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr来管理的。 2. 继承 PCL中的许多类都使用了继承机制,比如点云的Normal和PointNormal都是从Point...
pcl::PointCloud::Ptr source,target;// ... 读取或填充 source 和 target// 创建 CorrespondenceEstimation 对象pcl::CorrespondenceEstimationest;est.setInputSource(source);est.setInputTarget(target);pcl::Correspondences all_correspondences;// 确定所有的互相对应关系est.determineReciprocalCorrespondences(all_corre...
pcl::geometry::VertexAroundFaceCirculator pcl::geometry::VertexAroundFaceCirculator 是PCL库中的一个类,用于在半边数据结构(Half-Edge Data Structure)中遍历以一个顶点为起点的所有三角形面片。该类通过存储一个起始面片和当前面片的指针来实现遍历一个顶点相邻的所有面片。在遍历过程中,它通过查询当前面片的相邻面...
总之,学习 PCL 库需要具备一定的编程基础和算法基础,包括 C++ 编程、数据结构和算法、计算机视觉等方面的知识。对于没有学习过这些知识的人来说,建议先学习相关的基础知识,再深入学习 PCL 库。 PCL库中的类和对象、继承、多态、模板的实例 PCL库是一个广泛使用的点云处理库,其中有许多类和对象、继承、多态和模板...
要学会PCL首先要对C++进行学习,所以这里我们首先对PCL库的代码中常见的C++的技巧进行整理和概述,并且对其中的难点进行细化讲解。首先我们搞清楚PCL库的文件形式、是一个以CMake构建的项目,库中主要以cpp,.h,.hpp文件三种文件形式。那我们知道cpp是C++工程中函数实现的代码,...
1. 点云的提取 点云的获取:RGBD获取 点云的获取:图像匹配获取(通过摄影测量提取点云数据) 点云的获取:三维激光扫描仪 2. PCL简介 PCL是Point Cloud Library的简称,是一个开源的用C++语言开发的点云库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取
pcl::registration::LUM表示 "Locally Unique Minima"(局部唯一极小值),是PCL库中的一个用于点云配准的算法。它基于Lu和Milios的算法,实现了一种全局一致的扫描匹配,主要用于建图和SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)任务。可以理解为GraphSLAM算法,其中用一个图来管理配准数据: ...
《点云库PCL学习教程》第2章-PCL入门.pptx,第2章 PCL入门本章依次详细介绍了在Windows下安装配置PCL开发环境、Linux下配置搭建PCL开发环境,以及其他操作系统下用户如何配置,最后利用实例介绍如何建立自己的PCL应用程序。对于Windows和Linux用户可以跳过与自己所用系统无关
PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在Windows