这一过程中,高精度、高实时性的点云配准算法是关键。 迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法是Besl等于1992年提出的一种经典点云配准算法[3],也是目前应用最为广泛的一种方法。ICP在多次多角度点云数据初始位置相差不大的情况下能够获得较高的配准精度,但是当初始位姿差异较大或点云重叠度较低时算法易
pcl::PointCloud::Ptr icp_cloud(new pcl::PointCloud); icp.align(*icp_cloud); 3 深度学习的配准算法 ①PointNetLK (Deep ICP)是基于 PointNet的改进版ICP算法。PointNet被用来提取点云的全局特征,然后使用牛顿法迭代近似相似性变换参数,并且使用这个过程中估计的点对映射来更新权重。 ②Deep Closest Point (D...
提出一种基于特征点提取、主成分分析(Principal Component Analysis, PCA)粗配准和ICP精配准的三步点云配准方法。首先定义点云数据局部密度概念,并自动选择局部密度较大的点作为特征点,然后利用PCA对提取的特征点进行分析,根据PCA主分量方向计算配准所需平移和旋转参数。最后利用ICP对数据进行精配准。试验结果表明,所提...
融合犘犆犃的改进犐犆犘激光点云配准算法 王太学１，江智１，江德港１，李柏林２，郭彩玲３ （１．西南交通大学唐山研究生院，河北唐山０６３０００；２．西南交通大学机械工程学院，成都６１００３１；３．唐山学院河北省智能装备数字化设计及过程仿真重点实验室，河北唐山０６３０００ ）摘要：针对迭代最近点（ｉｔｅｒａ...
猫屎咖啡,产于印尼,世界贵咖啡的一种。印尼种植大量的咖啡作物,有种野生的叫做麝香猫的动物,杂食动物,尖尖的嘴巴,深灰色的皮毛。喜欢的食物就是新鲜的咖啡豆,咖啡豆通过在其体内的发酵和消化,终成为猫的粪便排出来。粪便就是一粒粒的咖啡豆,也成为世界上昂贵的粪便。由于数量非常的稀少,所以价格非常的昂贵。麝香猫...
TH-164膦酰基聚丙烯酸 PCA对循环冷却水中的碳酸钙、磷酸钙垢有很好的分散性能,并且对硫酸钡、硫酸锶和硅垢等沉积有良好的抑制作用;具有较好的热稳定性和强耐氯性。PCA广泛用于工业循环冷却水系统、油田回注水系统的阻垢和缓蚀;用于造纸陶瓷等行业,性能优于丙烯酸类产品;也可用于锅炉上分散阻垢。
POCA是在原羧酸基团上引入膦酸基团,对循环冷却水中的碳酸钙、磷酸钙垢有很好的分散性能,并且对硫酸钡和硫酸锶及硅垢的沉积有良好的抑制作用;POCA和其它有机膦酸盐、共聚物复配具有增效作用。POCA具有适用水质范围广、化学稳定性好、耐氯氧化性强等特点。
为了明确前列腺癌发生与 19 种微量元素血清水平之间的关系,研究人员采集了 79 名前列腺癌患者和 74 名男性健康对照者的血清样本,利用电感耦合等离子体质谱(Inductively Coupled Plasma Mass Spectrometry,ICP-MS)测定了 19 种微量元素的水平,并对两组关键人口统计学特征进行了基线匹配。通过曼 - 惠特尼 U 检验(Mann...
三维点云配准是三维重建过程中的重要环节,ICP配准算法无法处理初始位姿相差较大的点云。 ⛄ 部分代码 clcclearclose all%---读取点云数据---%% mydir=uigetdir('d:','选择一个目录');mydir='.\bunny';DIRS=dir(fullfile(mydir,'*.ply'));n=length(DIRS);name={DIRS.name}';p=1;q=2;[~,P] ...
降维技术提供了一种补救方法,它捕获数据中的基本信息,同时丢弃冗余或信息较少的特征。这个过程不仅简化了计算任务,还有助于可视化数据趋势,减轻维度诅咒的风险,并提高机器学习模型的泛化性能。降维在各个领域都有应用,从图像和语音处理到金融和生物信息学,在这些领域,从大量数据集中提取有意义的模式对于做出明智的决策...