(a) 在城市环境中,地面可能不是平坦的,因此(b)使用单个平面模型进行地面分割有时会导致大量假阴性,称为欠分割(c) 之前的工作Patchwork处理分段不足的问题,但有时会部分失败,这是因为其参数是确定性的,因此,这些用户定义的参数可能会过滤掉一些地面部分。(d) 与 Patchwork不同, Patchwork++基于先前的地面分割更
Patchwork++[1]是Patchwork[2]的后续改进,为一些corner case如反射噪点、低于地面的垂直结构引起的欠分割提供了工程方案,此外还添加了自适应调整Patchwork中须手动调整主要的参数。但在实际实现上,Patchwork++虽然将Patchwork中主要参数自适应调整,但它引入了更多超参数,并未有大的创新之处,效果也并未有显著提升。行文佶...
如下图所示,(a) 表示GT,红色点表示为高度较低的地面;(b) 表示用定值 $$z$$ 基于直接高度去除了真值(Patchwork方法);(c) 表示在 Patchwork 算法下造成了比较严重的欠分割情况;(d) 表示 Patchwork++ 算法维护一个自动更新的 $$h_{noise}$$ ,成功识别到了高度较低/下降坡度的地面。 图3.2-2 RNR实现效果...
论文《Patchwork++》是对《Patchwork》的改进版本，通过自适应调整参数，提升算法的性能和稳定性。实验对比显示，在分割地面任务上，使用自制数据集测试，《Patchwork++》的表现显著优于其他模型，如RandLA-Net、Cylinder3D、GndNet、PVKD等。在理论层面，《Patchwork++》的基本思路与《Patchwork》相似，但通过...
地面不平坦，存在陡坡、崎岖道路和物体，如路缘石、花坛。本文提出了一种创新的地面分割方法——Patchwork，针对解决分割不足问题具有鲁棒性，工作频率超过40 Hz。点云基于同心区域模型划分，bin之间分配适当点云，执行区域级地面平面拟合，估计每个bin的部分地面。引入地面似然估计，显著减少误差。实验验证显示...
取消 前往登录 登录提示 该操作需登录 Gitee 帐号,请先登录后再操作。 立即登录 没有帐号,去注册 编辑仓库简介 简介内容 patchwork基于多线激光雷达的地面分割方法 主页 取消 保存更改 1 https://gitee.com/bolezx/patchwork.git git@gitee.com:bolezx/patchwork.git bolezx patchwork patchwork main北京...
Patchwork++:基于点云的快速、稳健的地面分割方法 为了解决这些问题,本文提出了一种鲁棒的地面分割方法,称为Patchwork++,这是Patchwork的扩展。...(d) 与 Patchwork不同, Patchwork++基于先前的地面分割更新其参数,因此,Patchwork++在不平坦的环境中成功地执行了地面分割。红色、绿色和蓝色轴分别表示x、y和z坐标。.....
在本研究中,提出了一种快速、鲁棒的地面分割方法Patchwork++。经验证该方法比其他最先进的方法更快、更稳健,此外,Patchwork++减少了需要根据环境进行微调的参数数量,因此,在实践中使用地面分割变得更加容易。未来,我们计划将Patchwork++应用于各种应用,包括激光雷达里程计、物体识别和静态地图构建。
1.产品概述: 无人机虚拟训练仿真平台,采用虚拟现实技术,依据场景实际布局搭建高拟真虚拟训练场景,配合飞控半实物仿真平台与地面站开发平台,按实际操作过程完成交互,完整再现无人机的操作过程及现象发生的实际效果,构建面向不同应用场景的无人机系列产品仿真验证环境。 仿真平台主要用于对公司无人机产品线自研产品进行全面...
1.产品概述: 无人机虚拟训练仿真平台,采用虚拟现实技术,依据场景实际布局搭建高拟真虚拟训练场景,配合飞控半实物仿真平台与地面站开发平台,按实际操作过程完成交互,完整再现无人机的操作过程及现象发生的实际效果,构建面向不同应用场景的无人机系列产品仿真验证环境。 仿真平台主要用于对公司无人机产品线自研产品进行全面...